上一期港机圈和大家一起探讨了自动化码头的锁销拆装方案，这一期我们一起聊一聊自动化码头的AGV。

一：AGV到底是什么？

先普及一个基础知识，大家都讲AGV，但是AGV的全称您知道吗？其实AGV的全拼是Automated Guided Vehicles。自动导引小车(AGV) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。

AGV只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统(AGVS)才能真正发挥作用。 计算机硬件技术、并行与分布式处理技术、自动控制技术、传感器技术以及软件开发环境的不断发展，为AGV的研究与应用提供了必要的技术基础。人工智能技术如理解与搜索、任务与路径规划、模糊与神经网络控制技术的发展，使AGV向着智能化和自主化方向发展。AGV的研究与开发集人工智能、信息处理、图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通讯、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。世界上首台AGV诞生于1953年，也就是65年前。

二：自动化码头AGV分类

今天我们聊的AGV主要指自动化码头中，集装箱从岸桥到堆场的水平运输工具。按照动力方式不同，AGV可以分为全柴油、柴电混合、气电混合、全电充电、全电换电几种。

全柴油方式不讲了，由于污染和能耗问题目前基本已经淘汰了。AGV的柴电混合动力大多数属于串联式的，什么意思呢？就是布置一整套发动机组，供电给电动机，再由电动机驱动AGV。发电机组在供电给电动机的同时还需供电给锂电池，锂电池平时不工作，在AGV峰值功率时进行放电，弥补电动机峰值功率的不足。空载和匀速运行时就直接由发电机组提供功率即可。

气电混合是个鸡肋，发动机太大，相对于柴油功率又太小，真正使用的非常少。现在最流行的就是全电的，分为全电充电和全电换电，后面我们在细讲。

如果按照承载方式来分的话，AGV可以分为角配件承载和底梁承载两种，角配件承载的方式最容易设计，但是在需要自动拆锁的工况，必须把角配件空间让出，则必须采用底梁承载方式。

三：配伴侣还是装顶升？

AGV在堆场装卸集装箱时有两种方式，分别是配置AGV伴侣和采用自带顶升机构。国内首个自动化码头厦门远海配置的AGV伴侣方式，18台AGV配置8台固定的AGV伴侣。优点是AGV整体自重轻，故障点减少。但是AGV伴侣同时需要维护。并且如果其出现问题，就必须人工赴堆场现场进行排查，容易干扰自动化流程。

后期的青岛和洋山自动化码头均采用带顶升装置的AGV，整体自重将增加5吨左右，同时单机结构更加复杂，有一个最大的好处，如果出现问题，可以将AGV开出来，到指定位置进行维修，无需人员到堆场现场，最大限度减少了对自动化流程的干扰。

四：电池和充电方式

关于AGV的电池和充电方式，目前国内已经运营的三个自动化码头各不相同，下面我们详细探讨一下远海、新前湾、洋山四期AGV的电池和充电方式的不同之处。

（1） 厦门远海AGV

采用立塬新能源的磷酸铁锂电池，亿能的电池管理系统。采用“机会充电“方式，将充电装置和充电机放置在地面，与主控室采用无线和光纤通讯，分散管控方式，在AGV等候或者运输间歇期给整机充电，解决续航问题。