AGV小车的安全要素可分为两类,那就是主动安全要素以及被动安全要素。

  主要的AGV小车主动安全装置有:AGV小车安全激光扫描仪、AGV小车避碰系统、用于停止的AGV小车接触缓冲器、安全PLC、紧急停车按钮,其中警告灯、报警信号、音响警告以及AGV小车上的安全标志也是尤为重要的。

  首先我们先来说说AGV小车的安全激光扫描仪以及避碰系统,这也是AGV小车主动安全系统。

  若作为主要的传感装备,这种非接触式的传感装置(s)应当在其操作以及安装自动防故障的装置。每当感应到人员或者物品在AGV小车的路径距离不少于传感的领域前沿的方向,主要运动便可以使车辆安全停止。防止接触车辆的结构以及人或物。

  目前,安全激光器是AGV小车安全系统中的主要的。市面上有很多种不同牌子的安全激光器,不过它们的工作原理都是大同小异的。

  其次,我们来说说用于AGV工业中的安全激光器,它至少可分为两个安全领域。

  一是“警告场”,当激光探测到该区域中有障碍物时,AGV小车便会自动减速。

  二是“安全区域”和“保护区域”,如果激光在这个区域中探测到障碍物AGV小车便会停止。这也是有助于AGV小车安全认证的方法。

  安全区域的设计必须根据许多因素，如周围的面积，车速，有效载荷，楼层条件。AGV所经过的每一个路径点都必须有自己的安全区域，以确保车辆停车的时间和距离将避免任何与障碍物的接触。

  若想要停止一辆载重为1000公斤的AGV小车,以2m/s的速度所需的时间和距离与停止载重重量为200公斤的AGV小车以1m/s的速度所需时间和距离是完全不一样的。这二种情况所涉及的惯性也是完全不同的。

  在前一种情况下会需要一个较长的安全检测领域,这样才能更方便让AGV小车在接触障碍物之前就及时停止。

  AGV小车将在障碍物被移出安全区域的三秒后便可继续自动运行。

  AGV小车将在行驶过程中不断地改变安全地图,安全区域的布置也必须在安装阶段结束时,由相应的技术人员来完成。安全区域由激光制造商来提供软件或工具直接设计在小车的激光组件中。安全系统管理也必须独立于AGV小车的管理系统。

  在某些必须修改安全地图的情况下,由于路径中有一些元素是不能删除的,应该选择“忽略”,以允许AGV小车继续正常行驶。当然了,在这种情况下AGV小车的速度以及操纵都必须严格按照安全标准来进行相应的编程。