导 读  

  Roboshop作为仙知机器人自主研发的移动机器人一站式实施工具，软件集成了机器人控制，地图构建及编辑，机器人建模等移动机器人应用中常用的功能，旨在为用户提供快速、准确、稳定 的移动机器人解决方案。

  为方便用户使用，继之前介绍了地图构建、重定位与路径导航等功能，本期重点介绍机器人标定功能：

  机器人标定功能用于矫正机器人行走精度。本部分内容将从如何判断机器人是否标定与机器人标定功能两个方面进行介绍：

如何判断机器人是否标定

  打开Roboshop，通过查看【首页】中【机器人标签】右上角的标定图标判断该机器人是否已标定。

  未标定的机器人标签如下图所示：

  已标定的机器人标签如下图所示：

机器人标定功能

  机器人标定界面分为：【标定外参】、【标定运动能力】、【标定IMU偏摆角系数】和【其他】四个模块，如下：

  一、标定外参

  【标定外参】界面如下图所示：

  标定外参使用方法：（在使用该项标定作业前需要确认机器人的位置必须准确）

  （1）使用【地图编辑】在【工具栏】选择【图元】工具，选择对应的底盘图元进行添加，这里以差动车为例：

  （2）添加到正确的区域后，点击【退出编辑】，选择【推送地图】使得地图同步：

  （3）在模块工具栏中选择【其他】里的【机器人标定】，点击【标定外参】中的【开始标定】:

  （4）等待重新定位和标定参数自动清零成功后，等待右侧输出区域提示：[ 请控制机器人移动和旋转，或执行机器人标定任务链 ]后:

  （5）点击【执行标定任务链】开始进行自主标定，期间不需要任何操作:

  （6）等待机器人完成所有导航后，点击【停止标定】，在下方的输出区域查看所得到的标定参数达到预期要求:

  （7）点击【设置标定数据】，等待数据写入成功后即可完成该项标定操作:

  注：如果所得到的标定参数未达到预期要求，请勿【设置标定数据】，按照之前的步骤重新进行该项标定操作；

  【标定数据清零】：手动清除机器人中已经存在的 【外参数据】，一般只在调试时使用此功能，实际使用中无需点击该按钮。

  二、标定运动能力

  【标定运动能力】界面如下所示，该功能分为【一般用途】和【单舵轮】两个模块:

  其中，单舵轮机器人需要分别标定【一般用途】和【单舵轮】模块，差动机器人只需标定【一般用途】模块即可。

  一般用途标定的使用方法：

  【一般用途】模块分为【最大速度/加速度标定】和【最小可执行速度标定】。

  最大速度/加速度标定：

  该作业会使得机器人进行高速旋转。请远离机器人自转区域，请勿使用网线连接机器人进行该操作。

  （1）点击【开始标定】，确保已为机器人留够了充足的旋转空间，在弹出的提示框中点击【确定】按钮。

  （2）等待重新定位和标定参数自动清零成功后，机器人开始标定工作。

  （3）等待标定任务完成，点击【获取标定结果】查看下方的输出区域，所得到的标定参数达到预期要求。

  （4）点击【设置标定数据】，等待数据写入成功后即可完成该项标定操作。

  如果所得到的标定参数未达到预期要求，请勿【设置标定数据】，按照之前的步骤重新进行该项标定操作。

  【标定数据清零】：手动清除机器人中已经存在的 【最大速度/加速度标定数据】，一般只在调试时使用此功能，实际使用中无需点击该按钮。

  最小可执行速度标定：

  使用方法与【最大速度/加速度标定】相同。

  单舵轮标定的使用方法：

  该标定只适用于单舵轮机器人标定时使用，分为【舵轮响应延时标定】和【舵角死区标定】；使用方法与【最大速度/加速度标定】相同。

  三、标定IMU偏摆角系数

  使用方法与【标定运动能力】中【一般用途】的【最大速度/加速度标定】相同。

  【标定数据清零】：手动清除机器人中已经存在的 【IMU偏摆角系数标定数据】，一般只在调试时使用此功能，实际使用中无需点击该按钮。

  四、其他

  【其他】模块中的按钮功能适用于全局标定数据的操作，其界面如下图所示：

  其中：

  ① 清除所有标定数据：手动将机器人中已有的标定数据清零（gyroLSB 项的数据会置为默认值，其他数据均会清零）。

  ② 设置为已标定：将机器人设置为已标定状态，此时【首页】中【机器人列表】的相应【机器人标签】的右上角【标定图标】显示为高亮状态。

  ③ 设置为未标定：将机器人设置为未标定状态。此时【首页】中【机器人列表】的相应【机器人标签】的右上角【标定图标】显示为置灰状态。

  ④ 查询所有已标定数据：获取机器人所有的已标定的数据，并显示在 ⑤【标定数据显示区域】中。

  ⑤ 标定数据显示区域：显示标定过程中的相关操作记录，或者显示查询到的所有已标定数据。

  注：用于外参标定的图元暂不支持旋转

  1. 本功能为实验室功能，仅对授权的客户以及在技术协议中注明的机器人型号提供技术支持，我司对本功能保留所有解释权。

  2. 使用本功能需要确保机器人地图与软件地图数据保持一致。

  3. 所添加的【标定图元】模块中的站点和线路属性不需要做任何修改。

  4. 使用本功能需要确保机器人定位准确，机器人无负载，地面环境平坦。

  5. [标定外参]请在地图编辑中添加对应的机器人标定图元，推送地图后点击->开始标定->执行标定任务链，等待任务链执行完毕后点击->停止标定，在标定结果理想的情况下点击->设置标定数据。

  6. [标定运动能力/标定 IMU 偏摆角系数]确保机器人前后有1米的运动空间，确保机器人有原地旋转一周的空间，请勿与机器人有任何接触，标定最大速度时机器人将会高速旋转（注意叉车原地旋转一周的空间）。

  7. 单舵轮车,舵角小于-90°~+90°范围，不能使用[最大速度/加速度标定]和[标定 IMU 偏摆角系数]

  标定结果理想的情况下点击->设置标定数据 后生效。