为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关 API。之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等，本期将介绍“如何查询机器人自由导航路径数据”、“如何查询机器人当前所在区域”及“如何查询机器人急停状态”：

如何查询机器人自由导航路径数据

查询机器人自由导航路径数据

  请求

  编号: 1010 (0x03F2)

  名称: robot_status_path_req

  描述: 查询机器人自由导航时的路径数据

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 11010 (0x2B02)

  名称: robot_status_path_res

  描述: 查询机器人自由导航时的路径数据的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  数据示例

  如下为五个激光点的数据

  如上的路径由 5 个点组成，5 个点分别为 (1.0, 1.2), (2.0, 1.3), (3.2, 2.1), (3.4, 1.4), (3.9, 1.5), 其坐标值为在世界坐标系中的坐标, 将这 5 个点按顺序连接即为机器人当前规划的路径。

  响应示例

  如何查询机器人当前所在区域

  查询机器人当前所在区域

  请求

  编号: 1011 (0x03F3)

  名称: robot_status_area_req

  描述: 查询机器人当前所在的区域信息

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 11011 (0x2B03)

  名称: robot_status_area_res

  描述: 查询机器人当前所在的区域信息的响应

  JSON 数据区: 见下表

  数据示例

  响应示例

如何查询机器人急停状态

查询机器人急停状态

  请求

  编号: 1012 (0x03F4)

  名称: robot_status_emergency_req

  描述: 查询机器人急停按钮的状态

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 11012 (0x2B04)

  名称: robot_status_emergency_res

  描述: 查询机器人急停按钮的状态的响应

  JSON 数据区: 见下表

  数据示例:

  响应示例

  略