一般电动机都能够直接产生旋转运动，但当输出力矩比所要求的力矩小时，转速比要求的转速高，就需要采用齿轮、皮带传送装置或其他运动传动机构，把较高的转速转换成较低的转速，以获得较大的力矩。通过以下的几种传动机构就可以进行运动的传递和转换。

齿轮副不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和力矩，一个齿轮装在输入轴上，另一个齿轮装在输出轴上，可以得到齿轮的齿数与其转速成反比，输出力矩与输入力矩之比等于输出齿数与输入齿数之比。

同步带传动装置有着传动时无滑动，传动比准确，传动平稳;速比范围大;初始拉力小;轴与轴承不易过载的优点。但这种传动机构对带的材料要求也较高，同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。目前工业机器人的旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动。

摆线针轮传动是在针摆传动的基础上发展起来的一种新型传动方式，它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星轮6与曲柄轴 5连成一体，通过摆线针轮传动的部分进行输入的。