为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等，本期将介绍“如何查询机器人载入的地图以及储存的地图”、“如何查询机器人当前载入地图中的站点信息”及“如何查询机器人参数”：

如何查询机器人载入的地图以及储存的地图

查询机器人载入的地图以及储存的地图

请求

编号: 1300 (0x0514)

名称: robot_status_map_req

描述: 查询机器人载入的地图以及储存的地图

JSON 数据区: 无

请求示例

略

响应

编号: 11300 (0x2C24)

名称: robot_status_map_res

描述: 查询机器人载入的地图以及储存的地图的响应

JSON 数据区: 见下表

数据示例

响应示例

略

如何查询机器人当前载入地图中的站点信息

查询机器人当前载入地图中的站点信息

（该 API 用于获得地图中所有站点的坐标、角度以及类型信息）

请求

编号: 1301 (0x0515)

名称: robot_status_station_req

描述: 查询机器人当前载入地图中的站点信息

JSON 数据区: 无

请求示例

略

响应

编号: 11301 (0x2C25)

名称: robot_status_station_res

描述: 查询机器人当前载入地图中的站点信息的响应

JSON 数据区: 见下表

object 形式如下:

数据示例

响应示例

略

如何查询机器人参数

查询机器人参数

请求

编号: 1400 (0x0578)

名称: robot_status_params_req

描述: 查询机器人参数信息

JSON 数据区: 见下表

数据示例

如下表示查询 MoveFactory 插件的 MaxAcc 参数

请求示例

略

响应

编号: 11400 (0x2C88)

名称: robot_status_params_res

描述: 查询机器人参数信息的响应

JSON 数据区: 见下

A: 如果请求中 plugin 与 param 均不缺省, 表示查询特定插件的某个参数, 下面以 MoveFactory 插件为例说明数据区的格式

plugin = "MoveFactory", param = "MaxAcc", 查询 MoveFactory 插件的 MaxAcc 参数, 响应数据区如下:

B: 如果请求中 plugin 不缺省而 param 缺省, 表示查询特定插件的所有参数, 下面以 NetProtocol 插件为例说明数据区的格式

plugin = "NetProtocol", param 缺省或 param="", 查询 NetProtocol 插件的所有参数:

C: 如果请求中 plugin 缺省, 表示查询所有参数

plugin 缺省或 plugin="", 查询所有参数:

响应示例

略