为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

仙知小课堂

之前分别介绍了机器人导航API—路径导航、获取路径导航的路径、平动、转动等，本期将继续介绍“机器人导航API”，包括“圆弧运动及托盘旋转”、“指定路径导航”、“清除指定路径导航”及“执行预存任务链”：

圆弧运动及托盘旋转

请求

编号: 3057 (0x0BF1)

名称: robot_task_spin_req

描述: 圆弧运动或对托盘进行旋转

JSON 数据区: 见下表

注意: 3055(平动), 3056(转动), 3057 不能同时进行

圆弧运动

托盘旋转

注意: 托盘旋转所有角度都是 “弧度”制

请求示例

响应

编号: 13057 (0x3301)

名称: robot_task_spin_res

描述: 圆弧运动或对托盘进行旋转的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略

指定路径导航

指定路径导航为给定一组路径导航序列, 由机器人自动规划沿着贝塞尔曲线的路径运行, 期间会经过其它中间站点但不会停留。

指定路径中的站点序列在地图中必须为连续的站点，不可以跳站点，也不可以包含不连通的站点，否则机器人将报错。

请求

编号: 3066 (0x0BFA)

名称: robot_task_gotargetlist_req

描述: 指定路径导航

JSON 数据区: 见请求示例

请求示例

响应

编号: 13066 (0x330A)

名称: robot_task_gotargetlist_res

描述: 指定路径导航的响应

JSON 数据区: 见下表

返回数据区中会包含请求数据区中的警告或错误

响应示例

略

清除指定导航路径

清除指定路径导航所下发的站点序列，机器人将停止运动

请求

编号: 3067 (0x0BFB)

名称: robot_task_cleartargetlist_req

描述: 清除指定导航路径

JSON 数据区: 无

请求示例

响应

编号: 13067 (0x330B)

名称: robot_task_cleartargetlist_res

描述: 清除指定导航路径的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略

执行预存任务链

请求

编号: 3106 (0x0C22)

名称: robot_tasklist_name_req

描述: 执行预存任务链

JSON 数据区: 见下表

请求示例

略

响应

编号: 13106 (0x3332)

名称: robot_tasklist_name_res

描述: 执行预存任务链的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略