工研院服科中心研发无轨无人搬运车于2020物流展大放异彩。图/傅秉祥

工业技术研究院服务系统科技中心(服科中心)执行经济部计画研发的「无轨无人搬运车解决方案」已获得多项专利技术肯定，服科中心研发的「无轨无人搬运车的导航方法(SLAM )」，此机型可运用于卖场自由移动展示商品，亦可随机播放商场广告，业者欲使用无轨无人搬运车之SLAM技术无需布建任何硬体，且利用机器人推销可吸引消费者目光、达到广宣目的，除此，SLAM技术是透过环境周围物理轮廓进行即时定位与导航，其本身具有避障技术，能自动闪避人群或障碍物，双萤幕与蓝芽喇叭可提高广告播放能见度，设计三层轻型货品展示架可放置促销品等增加消费者拿取意愿。

除了上述无人搬运方式外，服科中心另研发「天花板导航」、「逆反射导航」、「人员跟随」等精湛解决方案，天花板导航可使用于转运中心分货码头进行分货搬运作业，由大货车卸货处自主移动到小货车码头，搬运荷重量为200公斤、时速4-5公里/小时，行走环境为半露天月台码头式(光线极亮或极暗)，或走道人车混合(地板不易维护)等场所，非固定于地面的设备可让人员与其它推车等于同场地工作，让人员搬运移动距离与时间大幅减少，省力、减低搬运伤害!天花板导航系透过深度摄影机辨识天花板轨道进行导航，深度影像技术可提供强光与极暗的环境运作，车台空间超大，可载栈板货物等多达200公斤，时速可达4公里，前方设有避障感测器，感测到人或障碍物等可急停防撞。

逆反射导航是运用于无法使用磁轨、QR Code导航(如:人车混合、重型设备移动)等无法在地板布置(易被碾碎)的环境，或无法使用SLAM导航(如:场地货品随机叠放)及原本建立地图差异太大导致自走车迷航，即需能搬运现有容器如栈板、笼车..等，搬运重量可高达2吨，运用逆反射导航可利用一般电动拖板车，叉取容器方式解决现有搬移问题，不需再增加或设计新容器，此外使用逆反射二维条码贴纸提供天花板、侧面墙柱黏贴导航，布点方式具有超高弹性，可针对台湾土地高利用率特性，克服地板无法布建定位点及地图变动大环境的自走车导航，一样拥有人员搬运移动距离与时间大幅减少，省力、减少搬运伤害、可运用于人车混合场地..等效益。

人员跟随自走车可搭配不同装置使用，如载货箱、行李箱、购物篮..等。

另一无人搬运车导航方法是人员跟随自走车，此系因应产业弹性自走车使用需求而开发，可搭配不同装置使用，如载货箱、行李箱、购物篮..等，机体可载重50 -80公斤(实测可达100公斤)，由于设计有多元感测装置(Lidar、Sonar、3D Camera)，以及信标发射器、无线遥控、SLAM的导航方式，因而俱备自主跟随功能，使用者可用遥控器操控此自走车随意跟人行走，可以车跟人也可以车跟车，方式包含信标(跟随特定物品)、Lidar(跟随人员)两种模式，可运用于卖场、仓储、物流运输、工厂等需要搬运物品、需要服务、劳力的场合，可减轻人员负担，节省劳动力、提高工作效率，协助企业打造全新的智慧服务，

据了解，工研院服科中心研发的「智慧拣货自走车」已获得专利技术，包括结合红外线影像技术、逆反射材质与二维条码等，使AGV行走时有绝对座标资讯，可做为导航行走、路径校正及定位等功能，且逆反射二维贴纸可贴在天花板、侧面墙或柱，及在无光线或正中午强光下仍可辨识，在贴纸路径范围可行走室内与室外。另外结合天花板深度地图、电子罗盘、三轴加速器及辅助特征点，使AGV行走时有多方资讯可做导航行走、路径校正及定位等功能，除此辅助特征点专利技术为:只需让特定物体在天花板凸起高于5公分，同时利用深度及面积特征，无需在天花板架设任何电子发射器或改变现行天花板形式即可便利运用。