您需要搬运物料，但搬运物料是有风险的。在美国，90％的叉车在其使用寿命期间都会发生事故，每年约有35,000人在与叉车相关的事件中遭受严重伤害。

当叉车驾驶员的视线被其所载物遮挡时，会发生事故并造成人员受伤。 这样的事情总是发生，但是现在有更好的解决方法了。

自主移动机器人（AMR），仅使用设施的自然特征就可以沿着预定路径自主导航的机器人。他们具有内置的传感器和LiDAR扫描仪，可以检测路径上的物体和人员，从而大大减少各种事故的发生。

车队控制软件用于管理整个机器人队伍，并在他们导航设施时优化其路径，并且可以与仓库管理系统（WMS）或制造执行系统（MES）集成在一起，以进一步优化操作。

但是，我们如何确保AMR在必须与人员，机械和其他车辆进行交互的现场生产环境中安全运行？

要更深入地研究这些主题，并以一家无人驾驶汽车制造商的案例研究为例，该制造商使用“无叉”自主移动机器人

▲AutoGuide MAX-N Tugger一次可拖运六个货盘

标准及其演变

答案从标准开始。AMR的标准有两种类型：美国的OSHA等组织制定的强制性监管标准；和自愿性标准，由行业组织定义，以帮助标准化AMR的安全性。AMR制造商应乐于提供不仅符合法规标准而且符合行业标准的证明。

随着技术的发展，行业标准也在不断完善和更新。目前，制造商在设计机器人时要遵循两个主要标准-ANSI B56.5（US）和EN1525（EU）。这些标准是在考虑自动导引车（AGV）的情况下创建的。

AGV在固定于地面的电线或磁铁的引导下行驶。因此，这些标准并未解决自主机器人基于一组批准的路径来规划自己的轨迹并自主移动的能力。

正在开发新的标准来解决这一差距，例如2020年发布的ISO 369104和ANSI / RIA R15.08（仍在定稿中）。

该标准定义了部署AMR系统时的三个责任范围：机器人制造商，机器人集成商和机器人所有者。

制造商责任

设计AMR时，制造商必须开发其机器人，不仅要达到标准，还要超越标准。欧洲的CE认证是金标准。在评估AMR时，精心设计的机器人将包括：

1.紧急停止功能

2.人员和障碍物检测

3.超速检测以监视机器人的速度

4.车载安全控制器，可在机器人导航设施时管理机器人的决策

5.警告灯和声音警告信号提醒附近的人员机器人的存在和即将发生的动作

6.CE认证–在欧洲销售的AMR的要求

在评估AMR的防撞能力时，请寻找一个在车辆的前部和后部均具有安全区的机器人。应该对机器人进行编程，使其在遇到障碍物的位置和速度时做出适当的响应。

例如，在下图中，如果在黄色区域中检测到障碍物，则机器人会简单地放慢速度，以尝试清除障碍物而不必完全停止。如果障碍物出现在橙色区域内，则机器人会受控停止并等待障碍物移出其路径。

仅当在红色区域中检测到障碍物时，机器人才会快速停止，在此状态下，将断开驱动电源并设置故障安全功能。

与AGV不同，AMR可以在由于障碍而停止后重新启动，并继续前进。当AMR在其路径中检测到障碍物时，机器人将停止并继续扫描前方的路径。当它感觉到道路畅通时，它将沿着其预定路线前进至目的地，而无需操作员的帮助。AMR还可以在生产环境中运行，因为  可以对AMR进行编程以管理其在路径上遇到的许多安全情况。

可以对机器人进行编程，使其减速或停在交叉路口，在继续发出可听见的声音或一系列声音之前宣布它们的存在，或者避开不允许机器人进入的区域。

车队控制软件用于对设施进行地图绘制，识别这些区域并在机器人沿着这些预定路径行驶时与它们进行通信。

集成商责任

在规划和设计部署时，许多项目都受益于集成器的使用。AMR是更大系统的一部分，该系统包括设施的自然特征，运营中的其他设备以及在该区域中移动的人员。

集成商负责确保设施的整个系统安全，并将AMR的安全功能调整到独特且动态的环境。

首先，集成商会进行全面的风险评估，该评估会告知系统的初始设置，包括针对机器人的安全说明，以便他们对设施做出响应。

在完成风险评估时，集成商必须确认负载在转移点处将保持稳定，并考虑机器人在接近必须与设施其他要素交互作用的区域时应如何应对。例如，要求机器人在十字路口停下来，声明其存在，然后在路径畅通时继续前进。然后，此风险评估会通知系统设计，以确保高效操作和最大安全性。

业主责任

AMR的所有者负责购买安全且通过CE认证的机器人，并参与风险评估流程。部署AMR系统后，所有者负责维护具有适当间隙的畅通路线，确保转运点的有效载荷稳定性以及在环境变化时适应系统。

投资回报率

虽然我们知道AMR会对运营效率产生积极影响，但我们还应该考虑提高设施的安全性如何影响盈利能力。与安全相关的成本包括：

1.受伤导致旷工，导致生产力下降

2.员工更换和培训费用

3.与商业和健康保险以及残障索赔相关的费用

4.设备损坏

5.产品损坏

6.为应对安全问题而部署的对策

通过部署AMR，可以大大减少甚至消除许多此类问题。AMR通过增加操作的可预测性来提高安全性和盈利能力。它们沿着预定的路径网络行进，并具有内置的安全功能，可与人员和其他设备共存。

AMR制造商，集成商和所有者必须共同努力，以确保安全有效的环境，从而最终降低成本并提高生产率。