根据是否依赖外部人工标识以及标识指引方式，AGV移动机器人的导航方式可分为全自主的地图匹配导航、半自主的信标定位导航和非自主的标线跟踪导航。移动机器人的自主导航应该解决三个问题：(1)我现在何处(定位)，(2) 我要往何处去(目标识别)，(3)如何到该处去(路径规划)。定位是移动机器人导航的基础，下面丹巴赫机器人和大家详细分析一下它的导航方式

1.全自主的地图匹配导航需要建立环境模型，典型的环境地图有栅格地图、几何特征地图和拓扑地图。几何特征地图用点、线、面等几何原型描述环境，从环境感知信息中提取抽象的几何特征，并根据特征在地图中寻找对应的匹配，如基于正态分布转换的激光扫描匹配定位、基于霍夫空间模型匹配的视觉定位和基于尺度不变特征变换的视觉定位

2.半自主的信标定位导航先利用传感器装置测量相对于环境空间中已知信标的角度或距离，通过三角测距原理确定在空间坐标系中的位置（定位），根据当前位置和目标位置规划一条无碰运行路径（路径规划），常用方法包括激光导航、超声导航和 GPS 导航等

3.非自主的标线跟踪导航利用传感器装置识别地面上作为运行路径的某种物理标线，通过跟踪标线实现从当前位置到目标位置的运动，常用方法包括电磁感应导航，光学导航，磁带导航和视觉导航等