受新冠疫情的影响，减少人员接触、避免交叉感染等防疫需求迫切，刺激了无人化、无接触的市场发展，企业需要移动机器人来管理厂房和仓库，以应对来势汹汹的“用工荒”和智能制造转型升级。

同时在国家和地方有关机器人、智能制造的各类政策中，都开始明确提及对移动机器人的扶持办法，“十四五”规划也多次提及智慧物流，而移动机器人无疑是其中的重要组成部分。得益于市场和政策的双重推动，移动机器人发展迅速。作为自动化物流的主要实现方式，当前，叉车AGV被广泛应用于重复性搬运、搬运工作强度大、工作环境恶劣、环境要求高的场景来保证工作稳定进行。

众多应用场景中，“高位存取” 无疑是叉车AGV应用过程中的一块硬骨头。

为了更加清晰、透彻地了解叉车AGV在高位存取场景中的应用以及各痛难点，作者特意整理了一些相关资料，今天就和大家一起来啃啃这块“硬骨头”吧。病根在哪？就像医生看病，想要治愈首先就要明白病根所在。那么，高举升叉车AGV应用滞缓的症结在哪呢？没错，就是应用场景——一般的堆高车举升高度可达6m-12m，而堆高叉车AGV，举升高度能达到8m就非常不错了；另外，再加上堆高关节之间的间隙过大，容易造成前叉偏差，出现事故。

目前行业内针对高位存取场景有较为成熟解决方案的企业有新松、机科、昆船智能、未来机器人、杭叉智能、井松智能等等。有共识但无标准规定在众多应用场景中，AGV的主要应用场景是工业制造领域，由于各领域的制造环境不尽相同，导致工艺流程也不同，对于AGV的自动化搬运需求自然也不一样。这就意味着AGV厂商要对实际应用场景进行专门定制才能更好地适配环境。高举升叉车AGV自然而然地延续了AGV“非标”这一特性。

虽然高举升叉车AGV目前并无相关标准定义，但在一些方面却形成了同步认知。比如：举升高度超过6米，应用场景必须是仓储存取，而非搬运。此外，对其优点也已成为行业共识。1、存储量提升：相比人工叉车取放误差大，层间距需要更大，而AGV取放精度高，层间距小，同样高度库位更多。2、库位管理智能化：相比原人工盘点，耗时耗力易错，AGV系统自动进行货位管理、理库、盘点，可以实时动态更新。3、减少人工，节省成本：减少三班倒的叉车工、库位盘点人员、减少高举升液压车。4、安全性大大提高：彻底解决原人工叉取误差大，货物跌落、伤人损货的风险。急需解决的难点除了在举升高度形成同步的认知外，在技术方面，企业对于高举升叉车AGV需解决的问题也十分一致。高举升叉车AGV的搬运货位存储有两种方式，一种是存放在高位货架上，另一种是货盘或器具的直接堆叠。其中后者运用中器具支撑腿的直接堆叠，这就需要AGV判断下层器具偏差，从而调整即将放下的器具前后左右的位置，精准放下器具，这对高举升叉车AGV精度、检测识别要求更高。此外，在不同环境下，由于地势的不平，高举升叉车AGV在运行过程中容易出现颠簸现象；随着货叉的提升，其门架变形和晃动将会越来越厉害，这会给叉车AGV决策、定位、测量带来极大干扰，降低存取效率，严重时甚至会造成货叉与货架相撞的后果。目前高举升叉车AGV亟需解决的痛难点在于如何解决因环境、器具所造成的货架形变、位置偏移等问题。

升级替换？还是 相辅相成？从应用场景看，高举升叉车AGV和堆垛机非常相似，我相信很多人都有这样的疑惑，高举升叉车AGV和堆垛机是否存在竞争关系？

其实不然，高举升叉车AGV和堆垛机是互补关系，不能单纯地看做是替代关系。因为堆垛机实现高位货架货位的取放，只能在固定区域固定轨道上运行，而高举升叉车AGV则能将高位取放货、货位管理、出入库配送等环节进行有机结合。

虽然高举升叉车AGV具有堆垛机无法比拟的灵活性，但对于十几米以上高位货架存储、以及出入库效率非常高的场景，仍是堆垛机更有优势。这种情况下，高举升叉车AGV和堆垛机可以相互结合，如高举升叉车AGV实现出入库配送，堆垛机进行高位货架的取放货。高举升叉车AGV应用起来更加灵活，不用像堆垛机一样需要进行固定基础建设，在无法建设立体仓库时，对取放作业效率要求不是非常高的情况下，高举升叉车AGV是一个比较适合的选择。

高举升叉车AGV经历了从质疑、到认可、再到逐渐采用的过程，目前呈现市场需求性强的特点，未来必定大有所为。高举升叉车AGV并不能被简单看作是人工叉车的替换，要根据具体应用场景具体分析。在应用AGV的同时，也要进行必要的标准化场景改造，如何规避应用中的风险也要进行细致分析。作为自动化物流解决方案的一种，高举升叉车AGV必然有着广泛的应用空间和市场。