随着无人驾驶运输系统的能力--无论是轨道行驶还是自由导航--的增加，其复杂性也在增加。因此，移动平台对安全提出了很高的要求--仅有人类和AGV的碰撞保护是不够的!

智能工厂的一部分是自我组织的生产环境，以智能单元为基础。机器独立协调制造过程，装配中的协作机器人与人类携手合作，无人驾驶运输系统独立处理物流订单。在内部物流领域，越来越多的这些移动单元将材料或货物从A点运送到B点。它们对生产中价值创造的贡献是货物的顺利流动。因此，与其他机器一样，尽可能地避免停机是很重要的。

导向系统，如经典的无人驾驶运输系统，类似于火车或电车，沿着预定的轨道行驶。此外，还有自由导航的车辆，即所谓的自主移动机器人（AMR），它们在寻找路线时总是很灵活。然而，这两种类型的自动导引车（AGV）都有一个共同点：在动态变化的环境中，它们与人类、其他AGV和机器共享，必须保证安全。但是，移动机器人的生产力和安全性如何以最佳方式结合起来？

遵循标记--但要安全

简单的AGV在行驶过程中遵循地板上的标记，例如从一台机器到仓库。根据ISO 3691-4（工业车辆-安全要求和验证-第4部分：AGV及其系统），如果该轨道上有托盘等障碍物，AGV必须根据其速度遵守规定的警告和安全区域，例如，这将导致AGV的停止。

例如，Pilz安全激光扫描仪 "PSENscan "提供了这种保护--因此也提供了用于碰撞保护的生产区域监测。如果需要，它可以切换到待机模式，具有自动重新设置功能，保证AGV的重新启动，节省时间。此外，安全激光扫描仪记录了错误列表，以便快速诊断。

如果需要涵盖安全静止以外的更多安全功能，例如紧急停止，由安全激光扫描仪和模块化安全继电器 "myPNOZ "组成的灵活解决方案，也是Pilz公司的解决方案，它由一个头部模块和最多八个可自由组合的扩展模块组成，是首选的解决方案。用户可以根据自己的需要组合成一个单独的安全解决方案，如果将来要扩展功能，还可以根据需要进行补充。

在开放领域的安全传感器技术

自由导航的AMR可以避开障碍物或人。由于这个原因，所需的安全功能更加复杂：一方面，这意味着安全传感器技术，如用于自由导航的激光扫描仪，必须永久检测环境。PSENscan "可以通过UDP接口、C++库或ROS（机器人操作系统）数据包读出数据，这样用户就可以将其用于自己的SLAM算法（同步定位和制图）。通过这种方式，可以创建环境地图进行导航。通过安全激光扫描仪可以设置多达70个保护区域，在AGV周围形成一个动态的保护区域适应。

在高速情况下，保护区域包括更宽的半径，以便在早期阶段检测到障碍物；在慢速情况下，它们包括相应的较小半径，以便产生尽可能少的停滞现象。通过这种方式，AGV有效地移动。可配置的小型控制系统'PNOZmulti'带有一个用于驱动监控的扩展模块，可以选择安全激光扫描仪的相应保护区域。与访问授权系统 "PITreader"、紧急停止按钮 "PITestop "和静音灯 "PITsign "一起，Pilz为高效和安全地监控移动应用提供了完整的解决方案包。

不要忘记安全!

自由导航的AGV通过无线电与他们在生产车间的主控装置进行通信，因此容易受到外部干预或操纵。卡片数据可能被审问，在最坏的情况下，AGV和正在进行的生产可能会陷入停顿。为此，Pilz将工业安全纳入其中：除了安全传感器技术和安全继电器之外，移动平台的完整解决方案还包括工业防火墙 "安全桥"。这确保了在操作过程中，没有人可以未经授权进入移动平台的内部IT网络。

通往欧洲的护照

如果需要，Pilz可以对AGV进行国际符合性评估，直至获得CE认证--甚至对整个应用进行评估。以下是一个实际的例子来说明这一点：Pilz的加拿大子公司支持并为当地的一家AMR制造商进行了CE符合性评估。该项目涵盖了三种类型车辆的CE标识--包括审核和认证。

此外，计划中的自走式叉车系列也将获得CE标志。该要求是所有车辆在销往欧洲之前都要满足合规性要求。挑战：这些车辆配备了未经认证的、自行开发的控制系统，其中包括与安全有关的功能。但目前还没有这方面的认证程序。这是因为带有CE标志的产品不受欧盟国家法规的约束。CE标志也被称为 "欧洲的护照"，这不是没有道理的。

ISO 3691-4规定了与工业车辆有关的安全要求和验证，作为工作基础。在与客户的密切合作下，各方面都得到了解决，以便根据ISO 3691-4的附件E为EHSR（基本健康和安全要求）的验证创建一份清单文件。