“在最终确定该方案的时候，其实是有些忐忑的，一是因为货架不是固定的，是移动式的，二是因为我们的货物近1.5吨的重量，堆四层货架，最高接近6米，而且存储密集，效率要求高，这些是方案阶段甚至实施过程中一直顾虑的地方。但是从现场叉车AGV的运行情况来看，动态场景下搬运效果很棒，举升平稳精准，达到了规划需求。说实话，超出了预期，希望接下来二期也可以超期完成目标。”

--------某化工企业负责人

近日，艾吉威机器人再传捷报，成功交付某国有化工企业立库+叉车AGV改造项目。完成化工行业

载重1.5T、堆高5.7m、对接移动货架的动态堆垛解决方案，助力该企业在“智改数转”背景下以科技创新为抓手，筑牢化工行业物流智能化的坚实根基。通过“高端技术+高质量产品”的创新模式，推动世界级化工强国宏伟目标的逐步实现。

接下来我们以该化工企业应用场景需求为例，实际展示一下艾吉威机器人叉车AGV动态场景下解决方案的实施过程及价值。

项目需求 

①成品入库，码垛完成的成品，通过搬运叉车AGV送到仓库的接驳区，通过高位叉车AGV搬运成品入库，将成品送到WMS系统指定的库位；

②成品出库，通过中控系统发送至AGV调度系统，同时中控系统呼叫移动货架打开，AGV调度系统调度高位叉车AGV到货架库位上搬运成品出库；

项目难点及对策 

高动态移动货架，叉车AGV自动取放托盘：

移动式货架是轻重型固定式货架的基础上衍生而来的，通过底盘附设的滚轮或电机驱动，属于密集式结构。移动式货架仅需设一条通道，空间利用率极高，安全可靠，移动方便，适用于库存品种多，库存频率较高，按巷道顺序出入库的仓库。

移动式货架

关键点1：叉车AGV负载近1.5T，堆高5.7m

行业内负载1.5T通常堆高高度上限在4.5m，本项目重载且堆垛高度过高会加剧门架的弹性变形，高位堆垛时会因变形量过大，货叉相对于库位的相对位置偏离增加，严重会出现货叉撞货架的情况。对策：货叉末端集成3D激光雷达，与货叉相对固定，随货叉上下移动，激光雷达可以上下自由移动，货叉提升后激光头向下移动，货叉落地后，激光头向上移动，保取放状态下激光雷达正常识别。

关键点2：自动移动货架每次停止前后位置误差 ±300mm

相对于初始标定位置，移动货架前后运行会存在停止误差且位置偏差不统一，高动态“车找库”场景下，叉车AGV每次取放货的货架位置都不一样，这对叉车AGV的导航技术、运动控制技术以及定位精度要求极高。对策：叉车AGV货叉集成激光雷达和到位传感器，车体运行到移动货架的库位前方时，开启3D激光扫描仪，实时距离测算立库偏差角度及库位水平面的高度信息。

关键点3：库位托盘放置无限位

由于库位位移、变形和导航各种误差叠加，存在相邻托盘放置时后端碰撞风险。

对策：当叉车AGV到达货位前方准备放料时，叉车AGV货叉集成的激光雷达检测横梁的距离和位置偏差，通过尺寸链计算，判断托盘的取放点，将托盘放置在库位的准确位置。

项目解决方案 

①该项目物流解决方案包括自动码垛机械手、输送设备、叉取式AGV自动搬运系统组成，通过系统的集中调度控制，实现各物流系统协调配合。

②设备选型上，一期采用多台L16RL高位叉车AGV，该车体载重1.6T，门架提升高度5.7m。车体导航技术采用激光slam导航模式，在保证车体运行的平稳、安全下，同时兼顾货物存放效率。

③系统方面，AGVS与MES、WMS、WCS系统以及自动立体库系统对接，实现生产物流任务的派发，叉车AGV自动出入库，全流程数据闭环，精益化协作生产。

行业内首个激光slam叉车AGV对接移动货架、举升5.7m动态场景应用。高动态场景下的存取堆垛，要求叉车AGV驶入货架内部，实时检测货架移动方位以及货物层数，这对叉车AGV的作业精度和安全性要求极高，目前艾吉威高位叉车AGV在最高举升9米时实现动态定位精度达到±5mm。

项目价值 

凭借扎实的技术创新和多项目实施经验，艾吉威机器人以项目全周期质量管控和精细化运营管理为双支撑，持续推动产品与效率双提升，实现叉车AGV高难度场景下的快交付模式，项目最终达到客户预期目标。

①该项目的成功实施，极大的提高了客户工厂内部的自动化水平，为客户后续的智能工厂建设打下基础。

②移动搬运机器人的批量应用，保证货物取放时人和物的安全，减少货物处理和信息处理过程中的差错，提高了仓库管理水平。

③对于行业而言，一方面有助于提升化工行业的仓储自动化水平；另一方面拓宽叉车AGV在高位、动态场景下的复制化应用，具有较强的行业创新性和广泛的推广价值。

改革开放至今，中国综合国力稳步快速提升，未来配合技术进步和精细化程度提升，我们也必将崛起为世界级化工强国。强的核心在于创新。进一步以科技创新赋能制造业，应从核心技术攻关、创新数字化平台构建等方面协同发力。

截至目前，艾吉威机器人移动机器人＆数字化平台等多种技术已成功服务于数十家石油化工企业，包括：华东某国有化纤企业、华东某央企煤化工企业、华北某能源集团、西北某国有有色金属化工企业、内蒙某大型化工企业等等。在推动化工行业高端化、智能化、绿色化发展的道路上，艾吉威将集聚力量进行原创性引领性科技攻关，通过技术和经验积累为化工行业数字化转型提供新思路，坚决打赢数字化时代移动机器人核心技术攻坚战。