Scythe M.52 自动割草机专为商业园艺师设计。|来源：Scythe Robotics

Scythe Robotics发布了第一个开源软件堆栈。CANfetti 是一个符合 CANopen 的堆栈，旨在克服现有库的局限性。CANfetti 由 Scythe 的固件和软件团队在过去几年中编写和完善，通过开源、易于使用的生产级库，实现强大的 CANopen 通信，大大降低了进入门槛。

Scythe首席固件工程师Matt Quick说：“鉴于Scythe M.52中一系列专用组件的复杂通信需求，我们知道我们必须利用更高级别的CAN协议，我们的许多供应商已经支持CANopen，这使得它非常适合我们。但是，尽管CANopen具有优势，但坦率地说，可用的开源库集成起来令人头疼，并且存在严重的功能限制，因此我们构建了自己的解决方案。”

Scythe 团队发现当前开源框架的 API 和设计过于受限，无法跨固件和软件以一致的方式集成到其 M.52 自主割草机中。

为了克服其他选项的僵化，CANfetti 引入了使用动态对象字典类型的功能，这些类型可以更轻松地集成复杂的运行时行为。凭借更加灵活的API，CANfetti为工程师提供了一个嵌入式CANopen堆栈，不会妨碍他们围绕它构建系统。

大多数开源的CANopen库不再被积极开发，许多废弃的库处于各种失修状态，在没有社区或商业支持的情况下迅速过时。CANfetti代表了Scythe致力于更新和扩展开源固件生态系统的第一步。

Scythe硬件主管Davis Foster说：“在Scythe上创建一个更强大的CANopen堆栈使我们能够集成以前不兼容的关键组件。”

借助CANfetti，我们能够将更复杂的组件（如先进的传感器，电池模块和电机控制器）集成到M.52中，从而获得更好的机器性能。通过发布CANfetti，我们希望支持更多正在制造各种令人兴奋的尖端机器的公司，并促进整个机器人领域的创新。

在Scythe Robotics博客上了解有关CANfetti背后的动机和好处的更多信息，并在GitHub上找到CANfetti。