背景介绍

近年来，随着消费者的需求不断变化，小批量、多样式的趋势在轻工业生产过程中越来越明显。当产线物品的包装颜色与形态变得多种多样，设备企业就必须跟上技术发展的节奏，通过实现设备的更加智能化以满足厂家不同的生产需求。

并联机器人在工业自动化中扮演着重要的角色，为了提高并联机器人的操作能力，实现更精准的物体跟踪和抓取，越来越多从事自动化的企业开始引入3D视觉技术。而与其他深度感知技术相比，3D ToF（Time-of-Flight）相机具有快速、准确、无需额外光源等优势，这使其成为了一种被广泛应用于机器人领域的感知技术。

翼菲科技已将Vzense 3D ToF相机集成到并联机器人设备中，完成对传送带上快速移动物体的跟踪、识别与抓取。

本文将详细介绍RGB-D ToF相机与并联机器人的应用案例。

3D ToF感知技术在并联机器人领域的应用

并联机器人形状犹如合拢的蜘蛛，所以又被称为蜘蛛手机器人，它以其重量轻，高刚度、定位精准，移动速度快等特点，被广泛应用于加工、装配、拣选和包装。而针对传送带上需要对物体进行瞬时取图的场景，3D ToF技术的优势也尤其明显，不仅边缘数据稳定，传输实时性好，而且对外界光照环境变化的适应性很强。将3D ToF相机安装在并联机器人的上方，能够为其提供视觉定位和引导，两者相配合即可实现一套动态跟踪抓取系统，以实现高精度、高刚度、大负荷需求的自动化生产，有效减少重复运动带来的效率低下问题。

面对高速传送带上形状大小不一的各类物品，RGB-D ToF相机能够快速捕捉各个物体的位置、颜色、大小、形状等特征信息，实时获取动态物体的三维坐标，由并联机器人完成传送带上动态物料的抓取并根据机器人指令程序完成放置。

基于RGB-D ToF相机与并联机器人的动态跟踪抓取系统可广泛应用于电子、医药、物流仓储、食品、新能源行业的分拣、搬运和快速装箱场景中。

维感科技工业级RGB-D ToF相机DS77C因具备上列优势已成为翼菲科技并联机器人Bat1100-S3型号的标配，并已实现批量出货。

维感科技合作客户介绍

翼菲科技是一家集工业机器人研发和制造、控制系统开发、视觉系统开发、智能制造解决方案和设备提供于一体的高新技术企业。翼菲科技已成长为全球领先的轻工业全品类机器人及智能制造系统提供商。公司拥有轻量级工业机器人及核心零部件的全品类产品矩阵，包括并联机器人、Scara机器人、小六轴机器人、坐标机器人、AGV机器人、晶圆搬运机器人、控制器、视觉系统等。维感科技多款基于ToF感知技术的深度相机已成功导入翼菲科技的项目中，辅助完成产线物料、产品的抓取与分拣。

维感科技RGB-D ToF相机除了能为并联机器人提供视觉引导实现动态跟踪抓取以外，还可以应用于拆码垛、单件分离、AGV视觉避障和托盘识别、农作物采摘、人体姿态监测、客流统计等场景中。