在复合移动机器人规模化落地过程中，如何适应复杂且广泛的应用场景，匹配不同项目中复杂多样的需求，并快速完成上集成执行器、传感器的协同控制，是优艾智合思考的命题。

这其中的关键，就是上集成中多种执行器（如机械臂、多轴模组、夹爪等）、传感器（如工业相机、光电开关、超声波传感器等）的协同控制以及相关接口的快速适配问题。

MOS（Mobile operation system），是优艾智合针对复合移动机器人系列产品打造的上集成部署工具及执行管理系统，通过制定统一和标准的接口规范，兼容多种执行器和传感器，实现移动复合移动机器人控制方案的快速搭建，并通过简洁直观的用户界面帮助工程师高效部署。

标准化

硬件架构及电气方案标准化

机械臂驱动接口标准化

视觉控制接口标准化

其它传感器、执行器接口标准化

通用化

脱离机械臂脚本或流程图编程方式，各品牌机械臂操作及部署完全一致

视觉标定、配置方式完全一致，消除相机品牌类型差异给使用者带来的不适

对接上层业务系统的接口通用化，只需遵照通讯协议，任何系统都可以跟MOS对接

适配不同类型的复合移动机器人，只需修改软件配置

项目新需求会按照标准功能进行设计，A项目引入的新功能在B项目上能复用

调试部署层面，MOS拥有简易便捷的操作界面：

1.机械臂、多轴模组、相机、夹爪、传感器的调试及配置

2.上集成状态显示

3. 任务流程编排

硬件控制及执行管理层面：

1. 多机械臂兼容

MOS兼容市场上主流协作机械臂品牌，对于用户而言体验感无差异。

2. 成熟的2D、2.5D视觉引导机械臂方案

MOS已有多套成熟的视觉引导方案，可覆盖不同精度需求、覆盖2D、2.5D、3D应用场景。即插即用、无需重复搭建。项目的视觉应用方案开发成本降低、时间减少，部署成本降低。

3. 成熟的单机及多机任务复用机制

单机维度：不同工位的任务可复用同一个任务模板。视觉绑定数据传入模板中，动态改变机械臂运行轨迹。

多机维度：同一区域工作的复合机器人、部署的点位、任务数据可复用。将已部署好的母车数据导入子车后，通过一致性校准功能，使子车不用部署即可上线运行。

4. 丰富的传感器及执行器库，控制方案成熟

超声波物料探测传感器、接近传感器、光电传感器、光通信传感器、声纹、气体、温度、湿度、局部放电传感器等复合机器人适应各类应用场景所需要的传感器均有兼容。电动夹爪、电磁锁、多种伺服电机的驱动已在MOS中集成，控制方案成熟。传感器及执行器在机器人迭代时方案可复用，缩短开发时间。

5. 成熟的复合协作安全管理机制

l 上集成运动机构与底盘的动作互锁。

l 雷达区域、安全门触发机械臂减速、停止。

l 动态切换雷达区域组。

6. 成熟的上层系统对接方案

MOS提供完备的通讯接口与外部系统对接。

任务接口，通过任务制控制上集成传感器及执行器；硬件实时控制接口，通过简短的实时控制指令，可实时控制上集成硬件，适合前端系统接入。

通过MOS系统，优艾智合复合移动机器人可以依据场景需要灵活集成不同形态的操作部件，并带给用户良好的无差异化使用体验。同时在稳定安全的基础上，让部署效率和使用拓展都变得更加便捷。