随着零售业、电子商务、医药物流等行业的高速发展，高效的立体仓库是企业的立身之本，AGV/AMR在立体仓库的无人仓储区域扮演了智能化出入库的重要角色，但同时也要防止AGV/AMR在运行中对误入人员的伤害。

01、应用场景

ISO 3691-4自2020年发布到现在已经3年时间，今年年初又更新了2023版本。随着AGV市场的发展和科技的进化，许多最终用户的目光已经从AGV本体安全转向AGV应用场景的安全,而标准对于AGV应用场景中限制区域（Confined Zone)的应用也有明确的功能安全要求：

当人员进入由周边围栏保护区域时，需触发AGV安全停止，其安全等级需达到PL d。由此AGV与地面控制之间需构建无线安全网络的要求也便应运而生。

借助SICK在功能安全领域的丰富经验，以及完整的安全解决方案，我们能帮助客户将远程安全停止功能集成到AGV/AMR的急停系统中。

如近年兴起的立体仓库或仓储拣选工位等应用场景，一旦人员误入仓储区域，危险区域内的AGV实时通过无线安全网络信号进行全局停机，防止了AGV造成人员伤害；当人员撤出危险区后，全局AGV自动重启恢复生产。

目前已有众多国内AGV/AMR制造商积极布局并开拓海外市场，在对产品合规性要求较高的欧洲市场（例如广为人知的欧盟CE认证），它们出口的AGV/AMR车型必须符合欧洲的标准才能在欧盟境内使用。

因此，AGV/AMR制造商或集成商需针对这类无人仓储区搭建一个具备安全网络的系统，确保AGV/AMR、以及其他危险设备能够对外界动作做出反应，如当有人按下急停按钮、触发光幕，或者打开安全门时，危险区域内的所有危险动作都必须安全停止。当操作或维护人员处理完问题离开封闭区域，并确认运行区域安全后，AGV/AMR等设备收到信号，继续恢复工作。

如下图所示：

02、SICK方案

目前大部分AGV/AMR制造商不了解安全无线通讯，无相关的技术储备，需要花费大量时间和精力研究学习，即使自行研究开发后也需要很长的时间去测试、验证、和安全认证，整个时间周期基本在一年以上，占用大量的人力物力，可能对正常产品的研发进度造成影响。

SICK安全产品/系统作为出口AGV/AMR的主流选项，恰好有符合安全无线标准的产品和系统：SICK EFI pro安全系统，此套系统产品和协议都已预认证，可以帮助客户节省大量的时间和资源。

03、方案特点

SICK安全无线通讯解决方案（AGV）示例如下图所示：

安全控制器接收到外部安全信号后，通过EFI-PRO网关借助现场无线网络，发送给AGV/AMR上的安全控制器，最终实现安全停止控制。

应用简单：

外部和内部控制系统产品一致，不分主从，配置简单便捷；无线通讯可借用现场网络，无需额外网络设备，降低成本。

安全认证：

满足RED及ISO3691-4安全标准，安全性能可达到SIL3，Category 4，PL e；通讯协议也已通过TÜV 莱茵认证，满足SIL3，Category 4，PL e，节省系统的认证时间。

配置灵活：

内外部安全控制器可根据需要编程配置和扩展，同时输出不同信号，满足实际应用中的各种控制需求。