多类型机器人混场运行是移动机器人当前的发展趋势之一，Quicktron快仓近年来持续落地多类型机器人混场项目，已覆盖家电、工程机械、汽车等多个行业。今天分享的是工程机械行业案例。

工信部认定的智能制造试点示范工厂，行业内智能化程度最高、制造柔性最好的智能工厂和“黑灯产线”。以前，这条挖掘机生产线需要300多名工人，现在只需要不到40%的人工。在整个装配车间，有100多台物料配送机器人，小到一颗螺丝钉，大到几吨重的挖掘机臂，都可以准确高效送达。有两条这样的产线，实现平均6分钟下线一台挖掘机，每年最多可以下线挖掘机5万台，年产值超过300亿元。

按照使用功能，项目主要分为收货整理区，来料待检区，物料转移通道，物料存储区，分拣配送区，线边物料暂存库区，SPS随线供料区等，移动机器人如毛细血管一般串联起了每个区域，让用户的智能工厂没有“孤岛”。

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机器人作业流程

01  线边标准件配送  

线边工位所需标准件采用批量配送方式，由料箱式机器人配送至线边工位的流利条货架。流利条货架为四层，每个货位可放置一个大料箱或两个小料箱。当货位前端物料用完，人工将前端空料箱取出放置在空箱返回位，候补小料箱下移至前端，货位后端存储位空缺，光电传感自动触发，呼叫移动机器人送料补充。货架顶层设置空料箱返回货位，光电传感自动触发，呼叫料箱式机器人取回返库。

02 上车线SPS随车配送  

料箱库提前采用库区CTU出库至输送线，输送至提升机，由CTU搬运至货到人拣选工作站和机器人视觉分拣工作站。拣选出相应的物料，并按照台套放置于SPS配送料车，物料合并后放于暂存区，由潜伏式机器人配送至上车线区。随车配送工位配置潜伏式机器人，每台机器人负责相邻两个工位SPS配送料车的前后承接转移。SPS配送上线端与下线端各设置一台潜伏式机器人，用于上线料车与下线料车和拣选配送暂存区的转运。

03 部装线物料配送  

分拣完成后的满料车、使用完成后的空料车均存放在待发料车暂存区，由机器人取走满料车并返回空料车，由潜伏式机器人搬运至分拣处，并将分拣好的满料车搬运至待发料车暂存区。驾驶室部装线、工作装置部装线的主料由机器人送到上料工位，标准件由料箱式机器人批量配送至线边流利货架、大件物料由料车单独配送至线边配送点。

04 部装台物料配送  

主料由潜伏式机器人搬运至部装台旁的配送点，标准件由料箱式机器人批量配送至线边流利货架、大件物料分拣后由料车单独配送至线边配送点，部装好的部件采用移动机器人搬运至主线配送点。配盘螺栓由辊筒机器人搬运至下车线边。

05 台套配送  

部分物料在钢平台拣配至工装料车中，按照单台套或多台套的策略配送至线边。其中一个工位物料使用完成后，MES将信息传递给WMS，由WMS呼叫移动机器人进行搬运。移载式机器人将空载具取走，放置在拣选配盘位，将另一工位拣选配盘完成的物料搬运上线。其中一个料车物料使用完毕后，由一层的潜伏式机器人将空料车搬运至提升机，提升至二层钢平台后由移动机器人搬运至料车缓存区，等待拣选补货，另一台潜伏式机器人将拣选完毕的料车搬运至线边。

06 空托盘回收配送  

立库空托盘由潜伏式机器人配送至固定叠盘机，码盘好的托盘垛由潜伏式机器人回收至收货区或存储区。二层分拣后产生的空料箱经输送线输送至提升机降至一层，由潜伏式机器人将空料箱缓存隔板货架搬运至翻包区。一层出库拣选后产生的空托盘由潜伏式机器人搬运回库。

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调度系统

01 逻辑  

采用灰盒模式。用户WMS直接和快仓的RCS进行对接。所有的业务单据、作业模式、库存信息、现场库位信息、作业任务指令、系统上架和拣货库存分配策略等均由用户WMS做管理。工作站模块由用户设计和实现。快仓RCS执行标准搬运任务，主要提供对仓库中各种搬运任务和各种机器人资源的综合分配，保证整个机器人仓作业的高效完成。

02 亮点  

潜伏式机器人、辊筒机器人、料箱式机器人、双车联动车型均采用slam导航。快仓RCS执行标准搬运任务，快仓定制总控WCS调度系统负责整厂移动机器人运行状态监控、任务分配、交通管理、数据展示等。