广州南沙四期全自动化码头，作为粤港澳大湾区首个全自动化码头，创新融入多种先进技术，在经济效益、绿色环保和人工智能等方面体现出领先优势，展示出全球首创的“单小车自动化岸桥、智能引导车IGV、堆场水平布置侧面装卸、港区全自动化”的“广州方案”。码头现场，北斗导航智能无人引导车繁忙有序，无一人作业的自动化码头令参观者们赞叹不已！这一场景的实现，离不开自动化集装箱码头智能水平运输系统的设计与应用。

智能水平运输系统是用于码头作业场景的车队管理系统，采用先进的无人驾驶技术和智能群控技术，主要应用于IGV智能导引车、无人集卡和智能跨运车等水平运输设备中，可在多车作业的情况下，因时因地制宜合理规划车辆的运输路径、运行次序，让无人水平运输区域内的集装箱转运畅通无阻。

该系统由上海振华重工自主研发，自2014年首次应用以来，已经成功让500多台智能引导车穿梭在国内外全自动化码头和内陆口岸。在同一场景下，可让超过200台水平运输车同时作业。“它通过精细化的安全控制和设备调度，使多种车辆在合适时间到达合适地点，相当于打通了自动化码头运输的‘大动脉’。”振华设计研究总院智慧院副院长于均介绍道。

智能水平运输系统需要在控制数目上达到码头业务需求的同时，保证控制精度和响应速度，做到不出错、不碰撞，实现计算性能和路径优化的平衡。国内现有算法无法同时满足这些需求，研发团队只能摸着石头过河，在实践中一步步验证。“控制精度、响应速度、车辆数目三个维度要同时保证，系统算法需要每秒算一次。”项目总体负责人、振华设计研究总院智慧院系统软件一所副所长金鑫说道。为了实现“最优解”，研发团队开拓思维、多策并用，潜心开发不同版本算法，对每个版本在不同车辆数量、不同繁忙程度、不同工况下实际的业务数据做计算，寻找到最合适、最稳定的实现方法。经过三次版本更迭，最终高韧性、高性能的智能水平运输群控系统诞生了。

AGV自动化导航小车向IGV智能引导车的转变升级也是智能水平运输系统的一大亮点。为了提高自动化水平运输车的智能化水平，研发团队以无人驾驶技术为依托，采用机器视觉、激光雷达等多传感器的融合感知定位技术，为自动化水平运输车定制了智能水平运输车导航系统。“这就相当于为水平运输车装上了‘天眼’，帮助小车更好地实现精确定位、轨迹跟踪和智能避障。”于均表示。具有超强单兵作战能力的智能引导车，与超级“指挥官”智能水平运输群控系统紧密合作，为自动化码头智能运输装上了“中国智造大脑”。

智能水平运输系统不仅在国内大放异彩。2023年，搭载智能水平运输群控系统的AGV智能无人驾驶跨境运输车，载着中蒙两国的友谊，加入了中蒙边境甘其毛都口岸的运输行列。得益于“中国智造”，甘其毛都口岸解决了寒冷气温下货物的无人跨境运输问题，提升了口岸作业效率，实现全球首例自动化陆路跨境运输，助力甘其毛都打造绿色智能化口岸。

上海振华重工作为全球领先的智能引导车及系统供应商，未来将继续探索码头无人车、有人车混合行驶技术，提升自动化码头智能化运输水平，持续助力码头无人驾驶技术的快速发展。

文：于均、都莹莹/振华设计研究总院

图：黄旭东、祝发林/振华设计研究总院

编辑：薛韦慧/党委工作部