在现代自动化物料搬运系统中

自动导引车与自主移动机器人

扮演着至关重要的角色

前两期的推文中，我们分别从

AGV/AMR系统入门和核心车辆软件工具

（点击回顾前期推文）

进行了重点介绍

今天将继续带您了解

科尔摩根的NDC解决方案

Kollmorgen AGV

科尔摩根作为一家全球领先的AGV/AMR解决方案提供商，能够为用户提供一系列的AGV/AMR解决方案以及相应的地图布局设计工具，帮助工程师和操作者高效地规划和实施AGV/AMR系统。

对于初次接触科尔摩根的NDC8系统的用户来说，了解如何利用其地图布局设计工具是入门的关键步骤。本文将就科尔摩根的地图布局设计工具进行基础介绍，希望会对您有所帮助。

功能及界面介绍

1、功能

Layout设计工具有三个基本功能：定义布局中的车辆路径（例如线段和点）、定义车辆如何导航（例如导航区域）、生成交通控制信息。Layout Designer作为一款布局设计工具，主要用于设置车辆行驶路径、站点和导航环境。

行驶路径由图形绘制，并以线段呈现。一条线段代表一部分行驶路径，而且系统设计人员可以设定某一线段上的车辆表现（行驶速度、行驶方向等）。系统设计者可设定在哪里以及如何进行装载、卸载和电池充电等操作。这些位置称为站点（Station）。也可以设定基于车辆位置的其他操作，例如开门和关门等。在Layout Designer工具中创建的布局需要被装载到其他系统软件中才能生效。

2、Layout设计工具用户界面

Layout设计工具的用户界面用于执行所需的操作，界面中功能分区从上至下依次为：

标题栏（Titile bar）

菜单栏（Menu bar）

标准工具栏（Standard Toolbar）

标准Layout工具栏（Standard Layout Toolbar）

线段绘图工具栏（Segment drawing Toolbar）

导航线工具栏（Navigation Wire Drawing Toolbar）

站点绘制工具栏（Station Drawing Toolbar）

样条线段编辑工具栏（Spline Editing Toolbar）

自然导航工具栏（Natural Navigation Toolbar）

绘图工具工具栏（Drawing Tools Toolbar）

Layout控制区域（Layout Control）

Layout绘图区域（Layout Drawing）

状态栏（Status Bar）

初始配置及Layout基础操作流程

1、创建新的Layout

1、若有新建项目的需求，可在文件目录中进行创建。

2、创建好新项目后，用户需对所创建的layout命名，并选择所需的DWG底图文件，一般是该项目的CAD图纸。System Name是这个项目一个总体的文件名，所有相关的文件的System Name都必须保持一致，比如调度软件、车辆配置等文件。

3、选择好车辆类型后，用户还需根据车辆的实际物理尺寸，填入下面的表格中。系统需要知道每辆车的轮廓形状，以用于车辆间的交通管制。

2、创建路径模板

路径模版用于快速配置线段信息，当选择某个创建好的线段模版后，所画出的线段都会具有这个模版的属性，这就避免了设计者大量的重复工作，方便后期修改线段的参数时，只需对模板进行修改即可。

1、具体操作为，在Layout控制界面，以右键点击界面左边的Segment Templates，选择New。

2、然后，选择需要显示的颜色、类型、速度、车型。

3、还有，当车辆行驶到该路段上需要触发的Segment Triggers（配合PLC编程使用）等信息。

4、常用路径模板可以参考Demo，前缀为Fwd的都是前进方向，前缀为Bwd的都是后退方向。

3、绘制路径线段

1、绘制车辆路径前，需先选择车型和曲线类型、路径模板。

2、一般而言，绘制线段会选择Spline Tool样条曲线工具进行线段的绘制。

3、系统自动优化路径功能：当一段路径因为b布局不合理而出现无法行驶的红色路段时，可以通过系统自动优化（Optimize selected Spline segment(s)）功能对该路径进行优化。操作方法为，使用鼠标左键点击线段，然后右击所选线段，此时会弹出一个菜单栏，选择优化方法，便可以进行自动优化，进而得到合理路径。

4、创建站点模板

1、与路径模版功能类似，为了方便站点的分类管理和属性统一设置，用户可以创建站点模版以减少大量重复操作。通过右键点击界面左边的Segment Templates，选择New，Home Template表示待命点模板，Group Activity Template表示群组站点模板，Activity Template表示单独站点模板。

2、以Activity Station为例，用户需要为该模版命名，并定义站点属性。

3、其中Action指的是AGV到达站点后所要执行的动作，比如装载、卸载和电池充电等动作。在某些站点上，这些站点同时具有多个功能，可以在Action界面上点击Add按钮，增加站点功能码及所需要的PLC参数。

5、部署站点

1、在工具栏中，选择已经创建好的站点模板。

2、使用Station Tool工具 在目标位置单击鼠标左键，或者将光标移动到已有的点上，当光标变成十字空心圆时单击左键，即可放置站点。

6、部署反光板

1、创建反光板前用Navigation Area Tool画出导航区域。

2、创建新的反光板：

平面型反光板

圆柱型反光柱

3、一般情况下我们借助扫图工具，可以把反光板的位置信息直接导入地图中而不需要手动添加：

以上便是关于Layout设计工具的基本常用操作介绍，更多干货技巧和实用攻略，敬请期待后续内容。