随着制造业的转型升级，工厂的物流模式也在逐渐发生改变。AGV/AMR作为其中的重要组成部分，它不仅能够实现搬运无人化，还实现了从产品到物料的自动上线、自动下线、中途转运的自动化，既降低了人工的劳动强度，也进一步提高了生产物流效率。

在制造业的生产制造过程中，经常要进行跨楼层搬运，AGV/AMR是如何实现自动“乘坐”电梯的呢？今天我们就以反光板导航为例，为您揭秘科尔摩根的NDC解决方案是如何帮助AGV/AMR跨越楼层的。

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Z-segment功能

巧解AGV/AMR楼层跨越难题

实现AGV/AMR跨越楼层的基本原理实际是对AGV/AMR在系统中坐标进行重新定位，如果大家使用过VAD中的导航初始化功能，那么一定知道：当AGV/AMR丢失定位时，我们可以使用该功能帮助AGV/AMR定位到实际位置，从而重新获得定位。

AGV/AMR跨越楼层的基本原理与这一功能相似，即使用Z-segment功能将AGV/AMR定位到其他楼层，从而实现AGV/AMR跨越楼层的功能。但这其中暗含了一个条件，即转换后的导航环境需与转换前的导航环境基本一致。实现这个功能最重要的便是绘制Layout，下面我们来了解一下Z-segment功能的使用。

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仅需几步，轻松实现楼层跨越

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首先，需要在Layout软件中开启Z-segment功能，如图所示。

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然后，在Segment Templates里创建一个Z-segment模版；创建好模版后，框选出想要跳转楼层的几个点，在选中的点位上右键，选择生成Z-segment，这样Layout中就会出现生成的Z-segment虚线。注意，其中被选中的点位要求方向一致。

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接下来，需要分别为每个楼层创建以下模版：

1.对应发送给上位机的Cluster类型SSIO（图一）

2.用于呼叫电梯的Position类型的Cluster（图二）

3.用于在电梯开门前阻塞AGV/AMR前进的SSIO（图三）

如图一所示，当选择Line 1/Unit 0/ID 1作为呼叫电梯的SSIO链路时，向上位请求开电梯。

图二中绘制的Position类型的Cluster用于发出开门请求，即车辆进入图中的Cluster区域后，激活图一中的SSIO链路，请求开门。

如图三，在进入电梯前的线段中选择创建好的Blocking类型的SSIO。这个信号跟实际电梯门开关状态关联，即在门未打开之前，不允许车辆进入；同样的出电梯的线段上也要勾选对应楼层电梯的开门信号，以防止出现车辆撞门的情况。

使用此方法依次为几层楼全部创建好后，当AGV/AMR行至楼层跳转点，即创建的Z-segment的点位时，AGV/AMR会自动生成跳转命令，将AGV/AMR重新定位到其他楼层。这时虽然车辆没有实际到达目标楼层，但在系统中，AGV/AMR已经跳转。与此同时，在对应楼层中的Cluster会被激活，从而上位获得目标楼层的SSIO信号。再将对应命令发送给电梯，电梯就会运行至目标楼层，从而实现AGV/AMR自动上下楼的功能。

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遇阻莫慌，跳转失败有方法

在实际项目中，少数情况会出现车辆行进至电梯后，AGV/AMR偶尔跳转失败的情况，这多半是因为楼层间的导航环境差异导致的。虽然电梯中反光板的实际位置相同，但受到前期工作中车辆调试和扫图的影响，使得导入到Layout中的反光板位置不可能完全一致。

这种情况就要求我们在前期调车时要尽量精准，每个楼层尽量使用同一辆车扫图，扫图后的比例尺也尽量做到准确。如果以上步骤全部准备充分，却依然存在跳转失败的情况，可以通过VDT工具，观察反光板与绿色反光线的角度偏差，在Layout中把反光板位置进行微调，改善跳转失败的问题。

通过这一方式

AGV/AMR将能够跨越楼层进行搬运

满足了用户多楼层、多区域的物料运输需求

在后续的推文中

科尔摩根将持续为您带来

更多关于NDC解决方案在实际应用中的功能介绍

干货满满，敬请期待！

关于科尔摩根NDC解决方案

Kollmorgen AGV在过去的50多年里，通过NDC平台为自动导引车（AGV）和移动机器人（AMR）提供了车辆自动化解决方案。Kollmorgen AGV通过OEM和系统集成商合作伙伴的生态体系，在全球范围内为各种应用部署了数万辆先进的自动引导车辆以及移动机器人。

科尔摩根AGV的解决方案由：系统软件、车辆软件和车辆硬件、设计和扫描工具和服务组成。其中NDC平台不仅支持目前市面上多种主流导航方式，如激光导航，自然导航，二维码导航等，还支持他们的组合导航方式。同时，NDC平台包括用于管理车队和有效引导车辆的软件，以及用于导航和控制的硬件。此外，Kollmorgen AGV 定期为合作伙伴提供技术支持，培训，咨询等服务。