在自动化物流的快速发展中，AGV和AMR已成为提升效率的关键。然而，技术再先进，也难免会遇到故障。传统的故障排除方法耗时耗力，往往让人焦虑不已。今天，我们带来了科尔摩根AGV故障排除的全攻略，利用Blackbox技术，让您告别故障焦虑，快速定位并解决问题，确保物流系统的顺畅运行。

故障1 车辆控制器无法启动

检查CVC的LED灯

LED灯的颜色和闪烁频率是定位问题的关键。以下是一些常见指示：

查看Event log

错误代码是分析问题的重要线索。例如，错误代码4表示PLC符号表加载错误。

确保固件匹配

检查SDIO版本是否与CVC固件相匹配，并在必要时通过VAD进行升级。

定义错误参数

错误的制动、停止参数或非法修改NDC8符号可能导致启动失败。在Blackbox的Events and Traces下，可以找到相关事件记录，例如非法修改NDC8符号的Event175。

并且，可以从File中的Show Application Data或通过System log找到原因。

CANOpen超时或EMCY

CANOpen超时或接收到EMCY信号，车辆控制器可能不会启动。这时，可通过检查线缆连接是否正常和CAN总线两端的终端电阻来验证判断。以node 6为例，此种情况下需检查线缆连接是否正常或CAN总线两端是否存在终端电阻。

当CANOpen EMCY收到时，根据错误代码6210，可以根据node5的设备查找相关文档找到CANOpen EMCY的原因。在下图的案例中，node 5是电机驱动DCD（或ACD），代码6210是错误调节器反馈监督，编码器没有反馈或不良反馈。

此外，还可以通过Annotated CAN Log获取更多有用信息，但首先必须熟悉CAN通信知识。

如果使用的是第三方设备，可能会在Sdobuffer中收到CANOpen EMCY或ERROR。根据错误码，可以查看第三方文档查找解决方法。

SdoBuffer错误可能是由于PDO映射不正确，或者车辆控制器与第三方设备之间的CAN总线存在问题。

故障2 车辆原地不动或突然停止

1 检查Wi-Fi连接 

确保车辆与系统管理器的网络连接正常，避免因WLAN问题导致通信中断。如果车辆因Wi-Fi（WLAN）问题而失去了与系统管理器的连接，通常情况下，系统会自动触发MasterLink down的黑盒。在如图所示的Sys日志中，可以看到参数MasterLinkUp为0，并且MasterLink down触发了一个黑盒。

2 检查Stop bit

分析车辆黑盒内部停车日志文件，了解后台程序的停止位信息。注意，这不是PLC的Stop Word，例如NDC8 Demo中的StopWord功能块处理。PLC的Stop Word在后台程序中由信号NDC8.VehicleControl.Stop控制VehicleControl.Stop，对应下面列表中的0x0001。在Nav log下，当它们发生变化时，可以通过查看车辆内部控制器停止原因并找到Stop bit的原因。

3 分析PLC的Stop Word 

根据PLC代码中的停车逻辑，查找停车原因。如下图Event302是用户在PLC代码中定义的。

4 分析CANOpen EMCY 

检查NDC8 Events日志，根据节点号和EMCY代码列表，确定问题所在。如下图，这通常是因为电缆连接松动或损坏。因此，首先应检查该节点的电缆连接是否正常。

5 检查Outside safety 

有时AGV/AMR会因为在安全区外（Outside safety）而停车。在VAD中，我们定义了车辆偏离路段时的安全区域。

如下图所示，在Nav日志中，Y轴超出安全区域（Y为180mm，最大值为100mm）。

注意，导致车辆出现在安全区外的原因有很多：地面湿滑、转向或速度调节不良及导航地图质量差。

6 车辆卡住  

如果车辆卡住，可以在黑盒中检查速度和转向角度。下图中，车辆自设定速度为0，但编码反馈显示车辆仍有速度。

下图显示车辆在转向时卡死。

当然，还有很多的原因可能导致车辆无法启动或突然停止，如被其他车辆或SSIO阻塞；等待主机（已连接到订单，但订单没有活动CmvEntry/CmvStn）；布局错误，PLC没有响应NDC8.LoadDocking.RequestDistance。对于这些原因，必须检查布局设计或系统跟踪文件。如果无法自行解决问题，请联系科尔摩根AGV技术支持。记得在黑盒保存！

下一期的推文中，我们将继续为您讲解

出现下列情形：

车辆行驶异常，面对复杂问题时

如何利用Blackbox技术，快速进行故障排除

我们下期再见！

技术讲堂丨难题不再，NDC解决方案助您完成技能进阶(一)

关于科尔摩根NDC解决方案

Kollmorgen AGV在过去的50多年里，通过NDC平台为自动导引车（AGV）和移动机器人（AMR）提供了车辆自动化解决方案。Kollmorgen AGV通过OEM和系统集成商合作伙伴的生态体系，在全球范围内为各种应用部署了数万辆先进的自动引导车辆以及移动机器人。

科尔摩根AGV的解决方案由：系统软件、车辆软件和车辆硬件、设计和扫描工具和服务组成。其中NDC平台不仅支持目前市面上多种主流导航方式，如激光导航，自然导航，二维码导航等，还支持他们的组合导航方式。同时，NDC平台包括用于管理车队和有效引导车辆的软件，以及用于导航和控制的硬件。此外，Kollmorgen AGV 定期为合作伙伴提供技术支持，培训，咨询等服务。