近日，全国大学生机器人大赛“RoboMaster 2024 机甲大师超级对抗赛·全国赛”收官（以下简称机甲大师赛）。机器人激烈对战的同时，搭载在机器人身上的激光雷达也十分抢眼。

这些激光雷达正是来自于 Livox 览沃。凭借高性能、低成本、小体积等优势，Livox览沃多款 3D 激光雷达已经成为机器人的重要感知模块。44 支参加 2024 机甲大师赛复活赛&全国赛的队伍中，有 43 支队伍的机器人使用了览沃的 Mid-360 激光雷达。

赛场地形复杂，视野有限

机甲大师赛的比赛区域为 28 米 x 15米，最大坡度达 36°，最窄通道仅 55 厘米，斜坡、高台、隧道等地形高低起伏，变化多端，视野有限。

所有参赛机器人均由参赛队伍自主研发，红蓝双方操作手通过第一人称视角远程操控机器人，比赛时间内，先摧毁对方基地的队伍将获得胜利。

无论是比赛场地还是赛制，都对机器人的运动控制、机械设计、环境感知等多项能力提出较高的要求。

RoboMaster 机甲大师赛 2024 赛季场地渲染图

四大优势

Mid-360 成哨兵机器人首选传感器

考虑到比赛场地高低错落，机器人需要快速反应并行动等情况，3D 激光雷达成为了选手们的最佳选择。

3D 激光雷达能够提供全方位的环境感知，并具备高精度的特点，这对哨兵机器人的自主巡航和动作决策都非常关键。

哨兵机器人点云效果

“Mid-360 性价比高，在同类 3D 激光雷达中是最好的选择”多支参赛队伍表示。

相较于传统的 360° 16 线或 32 线机械式激光雷达，Mid-360 拥有更小的体积、更低的成本、360° x 59° 超广视场角。赛场上，哨兵机器人仅凭一颗 Mid-360 ，便能覆盖四周全视场角，感知三维空间信息。

上海交大哨兵机器人搭载了两个Mid-360 激光雷达

激烈的赛场上，Mid-360 还展现出优秀的可靠性和稳定性。多支参赛队伍表示，在上百场高强度比赛中，除了被弹丸击中可能导致雷达外观损坏之外，机器人没有出现过点云无法使用等功能异常情况。

在 Mid-360 的助力下，哨兵机器人拥有优秀的环境感知能力，能够快速移动并击毁前哨站。这也是比赛制胜战术策略之一：率先攻下对方前哨站，为团队赢得比赛奠定坚实的基础。

辅助定位和感知

Mid-360 多种类机器人应用

在 Mid-360 激光雷达成功应用于哨兵机器人后，参赛队伍还将雷达部署到其他兵种的机器人上，以增强定位和环境感知能力。

2024 年赛季的季军获得者东北大学，今年率先将 Mid-360 激光雷达安装到英雄机器人上。此前，东北大学的英雄机器人主要依赖单目视觉辅助定位，但单目视觉系统定位准确性较差，对远距离目标物体定位尤为不准。

东北大学英雄机器人红圈内为 Mid-360 激光雷达

英雄机器人是唯一能够发射 42mm 弹丸的机器人，在比赛中至关重要。其打击力度远超其他机器人，充分操作好英雄机器人将对方目标物造成更大的威胁。

在英雄机器人上安装 Mid-360 进行辅助定位后，操作手可更快地操控机器人前往目标地点进行狙击，提高机器人的反应速度。

东北大学英雄机器人红圈内为 Mid-360 激光雷达

此外，借助 Mid-360 “小到极致”和内置 IMU 传感器的优势，今年有三支参赛队伍还将其用于空中机器人（自组无人机），让空中机器人在无 GPS 的室内环境下也能拥有精准的定位和较高的稳定性，从而降低了弹丸瞄准难度。

深圳大学空中机器人红圈内为 Mid-360 激光雷达

开源算法

快速构建解决方案

为了节省团队的开发时间和成本，Livox 提供大量开源算法资源供开发团队学习与使用，参赛队伍基于对这些算法的二次开发，可以快速构建出属于自己的解决方案。

部分 Mid-360 开源算法：

Livox LIO（LiDAR-Inertial Odometry）: 

https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox?tab=readme-ov-file

Swarm-LIO2（LiDAR-Inertial Odometry）:

https://github.com/hku-mars/Swarm-LIO2

R3LIVE: 

https://github.com/hku-mars/r3live

RoboMaster机甲大师赛是全国大学生机器人大赛旗下赛事之一，也是全球首个射击对抗类机器人比赛，比赛融合了“机器视觉”、“机器控制”、“自主导航”等多项机器人相关技术学科，目前，大赛已成为 400 余所高校的竞技舞台，向社会输送了 5 万名青年工程师。

Mid-360 是 Livox览沃旗下一款混合固态激光雷达，产品在实现强大性能的同时，更保持着小巧的的体积。此外，Mid-360 还具备 360°x59° 的超广 FOV 优势，能感知三维空间内的更多信息，力保作业现场的安全高效运行。