窄路相逢谁先走？

厂房里，一辆满载物料的AGV正沿着狭窄巷道前行，对面又开来一辆——路太窄，两车不可能同时通过。先放谁？怎么放？放错了会不会把整条线堵死？这是每个AGV项目现场都会遇到的真实难题：狭窄路段相向行驶。

今天这篇文章，在不变更AGV PLC程序前提下，仅借助Kollmorgen的调度系统软件：System manager/ System manager NG实现三种交通管理配置方案，把它一次讲清楚。

问题：窄路会车，难在哪？

所谓狭窄路段相向行驶，是指一条通道的宽度只允许一辆 AGV 通过，而两端都有车要进去。此时系统必须做到两件事：一是互斥，保证同一时刻窄路内只有一辆车，避免对撞；二是顺畅，放行的逻辑要公平高效，不能让后面的车无限等待，更不能让两头的车互相堵死、形成死锁。

NDC系统的思路，不是靠传感器临时刹车，而是在调度层面提前做好交通管理配置，把“谁能走、何时走”交给一套明确的规则。

先认识几个NDC交通管理关键词

在介绍方案之前，先认识几个会反复出现的名词：

TS（Tranport Structure的简称）：System Application Designer软件中编写的调度程序，相当于PLC中的主程序及功能块。

Cluster（集群）：把一段路径上的若干节点、路段编成一个整体进行交管控制。

Blocking（阻塞）:是“拦住”车辆的手段，满足条件就禁止车辆进入指定区域。

Weight（权重）：可理解为调度系统计算车辆通过路段需要的时间，值越大，车辆通行该路段的可能性越低，可在TS中通过相应指令加大或减小路段的weight值，达到让车辆等待或通行的功能。

SSIO ：可作为系统的虚拟IO 信号，实现车辆进出检测、阻塞车辆等功能。

下面三种方案

就是这些要素的不同组合

方案一：交替通行

方案一的思路很直接：先数一数，再放行。如图1所示，调度系统通过TS14中的QClust命令对对应的窄路Cluster区域当前已进入的车辆数量进行检查，一旦判断“里面还有车”，就通过Layout地图中配置的Occupied Cluster以及 SSIO blocking 设置的阻塞，把另一端的车挡在门外；等里面的车完全通过、且计数满足后，才允许相向方向的车进入窄路。

这套方案配置简单、逻辑清晰、安全性高，很适合“一车一进”的单车道窄路，是三种方案里最稳妥的打底方案。

图1 方案一：交替通行配置示意

交替通行配置示意仿真视频

方案二：通道追加单个避让点

方案二在“限制数量”之外，多了一层“进站避让”。如图2所示，系统允许窄路区域双向进入多辆车；当有车辆进入无避让点的路段时，使有避让点路段中Segment 32自动增加Weight值,使车进入避让点等待，待对向车通行后，再通行。同时用 Cluster 2/3/4/5把路段两侧分成多级阻塞，逐级放行。

它的优势在于兼顾效率与秩序：既有数量上限兜底，又能让多辆车有序排队，适合车流量较大、愿意用排队换取吞吐的场合。

图2 方案二：通道追加单个避让点配置示意

通道追加单个避让点配置示意仿真视频

方案三：双向车道均设避让点

方案三把再方案二的基础上，在双向车道均追加了避让点。如图3所示，系统同样允许双向多辆车同时进入。但通过追加Cluster5/8，多加了一层避让点是否已有车辆等待的的判断，如已有，则清空wight值，放其通行，并检测其通行完成后，避让点的车再通行。同时用 Cluster 2/3/4/5把路段两侧分成多级阻塞，逐级放行。达到“靠近避让点的车，优先进入避让点，使对向车优先通行后再通行”的逻辑。

相当于把一条长窄路拆成几道“小关卡”，逐段管控、逐段放行，谁该停、谁该过一目了然。它更适合通道较长、需要在通道内部做精细管控的场景。

图3 方案三：双向车道均设避让点配置示意

双相车道均设避让点配置示意仿真视频

三种方案怎么选?

简单来说

追求稳妥、安全，选方案一

车流较多、想兼顾效率，选方案二

通道长、需要段级精细管控，选方案三

当然，实际项目往往不是只用一种——NDC 允许在同一张地图上组合使用，把不同路段的特性匹配到合适的方案。

* 视频中的车辆模型均使用系统默认模型，与System manager/ System manager NG调度系统中的碰撞检测功能无关。

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关于科尔摩根-自主移动解决方案

拥有五十余载历史的Kollmorgen–Autonomous Mobile Solutions，即科尔摩根-自主移动解决方案（科尔摩根AMS），通过对自动导引车辆（AGV）和移动机器人（AMR）制造商等合作伙伴的赋能，在各应用领域部署了数万辆先进的 AGV 和 AMR 车辆。

科尔摩根AMS的NDC解决方案是由车辆自动化组件、系统软件和设计与扫描工具组成。NDC 8平台包括用于管理车队和有效引导车辆的软件，以及用于导航和控制的硬件。

科尔摩根AMS的核心价值在于助力合作伙伴实现多项目标，包括同系统调度多种车型；具有较高的系统稳定性和强大的项目交付能力；可降低从前期项目实施到后期系统运维各方的实际总成本。