一、AGV与AGC的定义

　　AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

　　AGC（Automated Guided Cart），属于AGV的一类，但由于具有独特的功能与用途，将它单独出来讲。AGC是以日本为代表的简易型AGV技术，该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本。该类AGV完全结合简单的生产应用场合（单一的路径，固定的流程），AGV只是用来进行搬运，并不强调AGV的自动装卸功能。由于日本的基础工业发达，AGV生产企业能够为AGV配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGV的成本几乎降到了极限。 

AGV小车图片

　　二、AGV与AGC的全方位对比
　　1、驱动方式不同
    在工业现场应用的AGV，考虑到稳定可靠等因素重要性，AGV一般采用伺服电机驱动，电机与轮系为一体式结构，整体从欧洲原装进口，价格比较贵。而AGC只满足简单物流输送要求，一般采用普通直流电机驱动（国产或日本进口），价格低廉。
　　2、定位精度不同
　　AGV定位精度标准为±10mm，可以满足AGV上的输送机与地面的输送机对接的要求。
　　AGC定位精度标准为±20mm，无法保证与地面输送机自动精确定位对接。
　　3、速度控制方式不同
　　AGV在直线段和弯道段的速度不同，直线段速度为48m/min，弯道段速度为24m/min，可以保证在弯道时AGV搭载的货物不会因为离心力大而倾覆。
　　AGC在直线段和弯道段的速度相同。若同为高速，则在弯道时会非常危险。若同为低速，则很难满足工作节拍要求。一般厂家在使用AGC运行路线的弯道段地面上安装了一段角钢，用来强行矫正AGC在转弯时轮子的运行轨迹，否则AGC会偏离运行路线。
　　4、非接触式障碍探测装置不同
　　AGV采用漫反射式激光传感器作为接近式障碍探测装置，一般为原装进口，有效探测距离为4m，对人员、设备均有非常良好的探测效果。AGC采用红外传感器作为接近式障碍探测装置，因为红外传感器对不同物体的探测距离由该物体的反射能力决定（例如金属物体的反射能力比人员高），所以无法保证达到所标定的探测距离（2m），为了保证探测到障碍物时有足够的刹车距离，AGC的运行速度一般较低。
　　5、与地面输送设备的互锁
　　国家标准《GB/T 20721—2006 自动导引车通用技术条件》第4.3.2 条款规定，“在自动导引车上安装与地面移载装置的连锁功能。在移载过程中任意一方的意外故障，都应通知对方，并及时处理，防止货物或设备的损坏。发生移载故障后，在排除故障之前，系统应维持停止状态”。
 AGV与地面输送设备之间采用红外对射开关的方式进行互锁，当AGV到达移载位置并且互锁成功时，AGV的控制台与地面输送设备的控制台之间进行通信，AGV才能与地面输送设备进行移载。移载结束后，AGV控制台与地面设备控制台再次通信，解除互锁，AGV才能够离开此移载位置，去执行下一个任务。
　　AGC因为定位精度不够，无法与地面输送设备进行自动移载，没有互锁功能。
　　6、控制台
　　国家标准《GB/T 20721—2006 自动导引车通用技术条件》第4.3.3 C）条款规定，“在自动导引车与控制台间应该具有调度和控制功能”。
　　AGV采用中央控制台集中控制的方式，在中央控制台能够实时动画显示每台AGV的当前状态，中央控制台能够对每台AGV分别调度，并且能够调度AGV之间避免发生碰撞。
　　有的AGC系统虽然有中央控制台，但不能做到对每台AGC进行分别调度，也不能调度AGC之间避碰。
　　7、与上层系统的连接
    AGV作为自动运行设备，实质上是客户的系统的一个子系统，虽然AGV能够作为独立的系统运行，但必须接受客户的指令去完成某项工作，待工作完成后向客户的系统回报本项任务完成，并接受下一个任务。也就是说AGV与客户的系统（对AGV系统而言是上层系统）之间必须连接，进行数据的交换。
　　AGC不能够与上层系统进行连接（所有AGC实例均可证明这一点），这是AGV与AGC最关键的差别。

AGC小车图片

　　三、分别在什么情况下选择AGV跟AGC

　　AGV的控制比较复杂，从行走姿态到多车的调度管理都有特殊的算法。而AGC却简单得多，一个PLC就可能搞定。目前国产激光导引AGV（单轮驱动型）的价格：配镉镍电池约在45万元左右，配铅酸电池约在40万元左右，磁带导引、电磁导引由于控制技术和控制器件都相对简单，价格要便宜的多。一台仅用于搬运，拖拽而不需上位调度的AGC，其价格也就在10万元左右。由于存在着功能根价格上的明显差异，所以用户在实施项目前，应仔细分析需求，以确定AGV或AGC。

　　结合两者的技术特性，一般在同时满足以下几种情况的时候，可以选择AGC。

　　1、单一的路径。即AGV运行的环路中没有分支，单一的环路。

　　2、固定的流程。即AGV每个任务循环都重复同样的动作，即每个循环停车点的位置顺序是不变的。如：AGV在循环中A，B，C点三点都可能需要停车，那么A，B，C就是AGV停车的顺序，AGV不可能直接从A点直接到C点，在B点无论有无工作都要停车。当然固定的流程是指预设的流程，可以有多个。但不管怎样，流程都是人为预知的，是预先设定的，而不是上位计算机根据调度策略的计算所得。

　　3、对AGV的导引及定位精度要求不高，只需AGV将货物运送到大致的位置即可。

　　4、不需要移载机构，通常是由人工装载、卸载或采用拖拽式AGC。

　　除此之外，对于运行的环路中有多个分支、多个环路、有合流、分流的复杂路径，多变的流程，较高的定位要求，需完成较复杂的装卸任务的情况下，就应该选择AGV。

　　一套优质的AGV系统应当具备以下几个条件：高质量的车身结构及机械、电子、通讯配套设施，易操作、易配置、易扩展且功能强大的控制系统（如瑞典ATAB公司与SoftDesign合作研发的MAX系统是全球最先进AGV控制系统的代表），精密的定位系统，强大的驱动系统，可靠的安全系统，能有美观的外形就更好了。