AGV作为自动化物流装备水平最高的产品，它的应用领域范围很广泛。国内AGV市场这两年有了较快速的发展，导航算法、传感器、调度系统这些差距都在逐渐缩小，而稳定性这方面经过产品不断迭代、技术不断也有所进步。下面深圳市AGV厂家米克力美来分享AGV的关键技术跟突破点有哪些?

　　在AGV的技术中需要了解如下三个问题：“我在哪”也就是定位问题，然后是“我要去哪”这是调度问题，接着是“怎么去”这个是导航问题。

　　我在哪——定位问题

　　AGV小车的定位与导航往往是相辅相成一起解决的，对于室内定位及导航来说，传统的定位方式主要是磁条，磁带，磁钉之类，这些方式的优点和局限性都很明显：优点是运动路径可控，安全性更高，缺点是路径局限性比较大。这应该是工业界用的最多的方案了。

　　稍微灵活一点的AGV小车定位方案有激光反光板，二维码，这2种方案会利用人工预设的一些特征来定位，犹如海洋中的灯塔，当AGV、移动机器人看到了灯塔就知道自己在哪了。比较典型的用二维码的例子是Amazon的Kiva。

　　再灵活一点的就是SLAM了，相对来说比较成熟的是激光SLAM，有欧姆龙的Adept在背书，还是比较靠谱。再比如视觉SLAM，未来应该会更好的解决定位和地图构建的问题。通过预先对环境构建地图，再通过当前传感器得到的环境特征与之匹配从而得到当前位置，省略了人工设置路标，和去寻找路标的工序，普适性更高。对于SLAM算法这块，其实应用已经比较广泛了，很多服务机器人都是用的SLAM算法来导航，现在国内和国外已经都有符合AGV使用精度的SLAM导航产品了。米克力美的激光AGV小车用的就是激光SLAM技术。

　　还有一种思路就是类似于GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons和UWB，这种方式定位精度可能不会太高，但是对于环境要求低，定位算法也相对简单，如果有成熟的定位解决方案，应该也可以得到很好的推广。

　　至于惯导和里程计，更多的是用来做辅助定位用，与前面的几种导航方式融合。而室外定位的方式比较常用的还是磁钉，比如港口和码头上转运的AGV，前一段时间比较火的青岛港应该用的就是磁钉。另外一种不用施工的就是差分GPS，利用一个标准的GPS位置基准台去修正AGV的位置，定位精度和延时可能是需要解决的问题。

　　我要去哪——调度问题

　　很多传统的AGV厂商由于软件和算法的弱势，对于调度可能都是敬而远之的。调度系统需要处理每一台AGV的任务调度，路径规划（对的，可能是在调度系统里处理），交通管理，报警信息管理等等，一旦AGV的数量增多，路径复杂度增加，调度系统的通讯延时和处理速度都会遭到挑战。其中米克力美自己的AGV调度系统高效、有序地完成技术太AGV的同时工作，已经得到行业的充分认可。

　　怎么去——导航问题

　　从最初开始的磁条导航，到现在的激光导航，GPS辅助导航，惯性导航一直发展，各种导航技术都还有优缺点，目前各种导航设备及传感器都需要分开安装，单独进行数据处理和调试，没有一个完美的整合的解决方案。