激光导航agv

Agv在上下料时，需要和工位对接，这时候一般对agv的重复定位精度有较高的要求。传统磁条导航agv依靠检测rfid（或位置标记磁条）的位置进行停车，来达到要求的重复定位精度，该重复定位精度一般在10~20mm范围内。但是有些特殊的场合，要求重复定位精度小于10mm时，这时候传统的方法就达不到要求了。

笔者提出了“一种基于二维码和激光传感器闭环控制的方法”，成功在麦克纳姆轮agv上面实现1mm的重复定位精度。

组成原理

在agv小车的前端固定相机，相机的左右两侧分别固定一个测距激光传感器。需要对接的物料架上面贴上一个50x50mm的二维码。Agv先采用普通激光导航的方式运动到对接位置附近，然后相机检测二维码的位置，同时根据上述两个激光传感器的探测距离，结合3个数据，就可以计算得到agv相对二维码坐标系的x/y/r。以这个反馈坐标位置进行agv车的路径偏差控制，最终停车重复精度可以达到1mm内。

相机参数： 1000万像素，镜头焦距400mm。相机相对二维码的允许左右偏差是200mm.前后偏差也是200mm.

测距激光传感器参数：选择松下HG-C1400型号测距传感器，具体参数入下表。