该车型具有机构简单，工作可靠，成本低。在自动运行状态下小车能做前进，后退行驶并能垂直转弯机动性好。和舵轮驱动的四轮行走机构小车比例，该型号由于省去了舵轮，除了可以节省空间，小车可以做的更小的些，因此常见于潜伏式AGV / AGC，是目前市面上应用最广的的AGV模型。

一般来说，AGV 主要由安全装置（急停按纽，激光雷达，安全PLC，安全速度模块），控制装置，负载搬运装置，驱动装置，电池和电机等组成。其中，控制方面，包括功能控制（如指令解析，无线通信，导航数据处理，图像处理等），动力控制（如电源，充电控制等），安全控制（如障碍物检测，速度和转向控制等）。

比较国际上比较通用的标准有：

EN ISO 13849 -1：2015机械安全-控制系统的安全相关部件第一部分：设计通则 

EN 1175-1工业车辆的安全-电气要求-电池驱动的车辆的通用要求

EN 1525工业车辆的安全-无人驾驶车辆及其系统（未来可能会被EN ISO 3691-4替代） 

除了以上标准，德国有VDI 2510，美国有UL3100，中国有CR等标准要求。

在AGV模型设计的时候，常见的安全防护功能有急停按钮，安全扫描仪，安全触边等等，虽然这些在进行AGV安全防护配置时比较容易会想到。但是在实际做出来的系统，还是不能满足安全标准的要求。以下有一个简单的提示，以SICK的系统为例，做一个简单的介绍。

首先，在双轮差速AGV系统设计的过程中，最容易忽略的是通过接触器通断驱动系统的供电，一般需要在两个电机的电源回路上各增加一个接触器，并且两个接触器有兴趣的也可以看看下面的瑞士Bluebotics系统建议的安全配置方案。

在电机的选择上，国内的双轮差速AGV 普遍没有机械制动系统，大量采用电子制动器。这种是不符合机械制动系统的要求了。我曾经和一位做AGV的创业者聊过，，不加机械制动系统的原因，是为了便于人工推动AGV进行搬运或脱离现场，这个想法除了不安全外，还有一个问题，就是人工推动AGV的时候，电机就会变成发电机，如果不加二极管会损坏驱动器的。

此外，在电机的选择上，还比较容易忽略的是速度和转向监控。为了满足安全性的要求，建议采用双编码器，其中输入给安全雷达或速度监控模块的编码器一定要是24V的，双轮差速驱动相对于舵轮驱动的AGV来说，可以直接转换安全雷达是实现速度和转向监控，目前SICK的S300中的专业版和专家版（低配的两款不支持），北阳的UAM等雷达均支持编码器输入。如果是做激光导航的产品，比较推荐是SICK的S300专家版，可以直接通过EFM总线和安全PLC连接，不占用安全PLC的I / O，同时还可以直接作为导航雷达使用，节约系统成本。

除了单车的安全外，在设计移载工具的时候，目前大部分装置主要是克服摩擦力来保持货架与AGV的相对位置关系，紧急情况下，一旦拍下急停按钮，货架很有可能会倾倒或者失稳。所以在设计移载工具的时候，需要考虑到稳定性的要求：如果使用负载搬运，速度控制和转向控制的控制系统故障，可能导致稳定性丧失，这些控制系统的安全相关部分应符合ISO 13849-1：2015：Cat.2。这里面就需要通过编码器的输入，实现速度控制和转向控制，防止因过弯速度太快而造成的“甩尾（ESP）”等问题出现。

关于安全触边，常规的安全触边便是是没有输出，如果接线替换或触边重置，是没有办法监测的。安全触边属于接触式安全设备，也是AGV最后一道防线，为了提高安全性，，要加个专用的安全监控器，以提高安全性。（如果想了解更多，可以看之前的文章）。

一个采用安全PLC的方案外，如果考虑成本控制，但是还是想提高安全性的话，建议考虑价格支持OSSD的安全继电器，也可以满足基本的安全需求，一般安全激光雷达都支持OSSD输出。这样的安全继电器，也就是几百块钱。（OSSD是安全产品常用的输出形式之一，此类我们熟悉的安全光栅输出就是OSSD，关于OSSD，接下来我会做个专门的文章应对OSSD）

最后附上科尔摩根的一段视频，其中最认同的一句话：

“ AGV应用程序中的第一要务是安全性”。