时间轴

太空中的第一个人形机器人

2011年

Robonaut (R2B) 发射到国际空间站。R2 是第一个进入太空的人形机器人。最初，R2 部署在国际空间站内的固定基座上。接下来的步骤包括爬过空间站走廊的腿，升级 R2 以进入太空真空。来源

KUKA（德国）推出全新系列货架式机器人（Quantec），配备全新控制器 KR C4

2010年

Quantec K 机器人具有极低的底座，可实现更大的卸料应用。新一代 KR C4 控制器是第一个将完整的安全控制器集成到单个控制系统中的控制器。这允许一次执行所有任务。

瑞典ABB推出最小的多功能工业机器人IRB120

2009年

ABB 有史以来最小的多用途工业机器人仅重 25 公斤，可处理 3 公斤（垂直手腕为 4 公斤）的有效载荷，工作范围为 580 毫米。

日本 Yaskawa Motoman 推出可同步多达 8 台机器人的控制系统

2009年

日本 Yaskawa Motoman 推出了改进的机器人控制系统 (DX100)，该系统可对多达 72 个轴的 8 个机器人进行完全同步控制。I/O 设备和通信协议。动态干扰区保护机器人手臂并提供先进的防撞功能。

日本发那科推出新型重型机器人，有效载荷近 1,200 公斤

2008年

“M-2000iA 是世界上最大、最强的六轴机器人。”Fanuc Robotics 产品经理 Rich Meyer 说：“它拥有最长的伸展距离和最强壮的手腕，超越了当今所有其他六轴机器人。手腕力量创下了记录，但更重要的是，它使我们的客户能够以最大的稳定性将大型重型零件移动很远的距离。”来源

随着 2006 年实现第一批系统，Reis Robotics 成为光伏组件生产线的市场领导者

2007年

2006年以来光伏新应用领域成为机器人光源使用的重要市场

德国库卡推出首个有效载荷1000公斤的远程机器人和重型机器人

2007年

它扩展了工业机器人的应用可能性，并创造了一类新的伸手可及的有效载荷组合源

日本 Motoman 推出超高速弧焊机器人，可将循环时间缩短 15%，是 2007 年现有最快的焊接机器人

2007年

该速度是通过 40% 的轴运动增加来实现的。他们的设计将空切时间减少了 30%。

日本 Motoman 推出了人类大小的单臂（7 轴）和双臂机器人（13 轴），所有电源线都隐藏在机械臂中

2006年

它显着增加了机器人的运动自由度。带有双机械臂的机器人在运动中提供类似人类的灵活性，非常适合机器管理和组装 - 甚至是饮料服务。机器人酒吧引起了全国的关注。

德国库卡公司展示了第一台轻型机器人

2006年

与德国机器人与机电一体化研究所 DLR 合作开发的 KUKA 轻型机器人的外部结构由铝制成。它的有效载荷能力为 7 公斤，并且由于其集成的传感器，具有很高的灵敏度。这使其非常适合处理和组装任务。由于其重量仅为 16 公斤 - 第一个机器人重达两吨！，该机器人节能且便携，可以执行各种不同的任务。

意大利柯马推出首款无线示教器 (WiTP)

2006年

所有传统的数据通信/机器人编程活动都可以在不受连接到控制单元的电缆限制的情况下进行，同时确保绝对安全。

日本Motoman推出改进型机器人控制系统（NX100），提供4台机器人同步控制，最多38轴

2004年

NX100 编程器具有触摸屏显示，基于 WindowsCE 操作系统源。

Robocoaster，德国库卡第一款基于关节型机器人的娱乐机器人

2003年

KUKA 是第一家将人与机器人紧密接触的机器人制造商：在 Robocoaster 中，机器人可以让乘客在空中旋转 - 为游乐园和活动提供非凡的娱乐体验。来源

机器人去火星

2003年

火星探索漫游者任务是一项正在进行的机器人太空任务，涉及两个漫游者，精神号和机遇号，探索火星。它始于 2003 年，当时派出两辆火星车探索火星表面和地质。

Reis 在机械臂内引入集成激光束引导

1999年

Reis Robotics 获得了通过机器人手臂引导的集成激光束的专利，并推出了 RV6L-CO2 激光机器人模型。该技术取代了对外部光束引导装置的需求，从而允许在高动态和无碰撞轮廓源的情况下将激光与机器人结合使用。

德国 KUKA 首次通过互联网对机器人进行远程诊断

1999年

来源

瑞士古德尔推出“roboLoop”系统，这是唯一的曲线轨道龙门和传送系统

1998年

roboLoop 概念使一个或多个机器人载体能够在封闭系统中跟踪曲线和循环，从而为工厂自动化创造新的可能性。来源

瑞典ABB在瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）Reymond Clavel开发的delta机器人的基础上，开发出世界上最快的拣选机器人FlexPicker

1998年

它能够使用图像技术每分钟拾取 120 个物体或以每秒 10 米的速度拾取和释放。

Reis Robotics 推出 5. 机器人控制一代 ROBOTstar V，具有最短的机器人控制插补周期时间之一

1998年

Reis Robotics 推出 5. 机器人控制一代 ROBOTstar V，具有最短的机器人控制源插补周期之一

德国 KUKA 推出首个基于 PC 的机器人控制系统

1996年

第一次可以使用操作员控制设备上的 6D 鼠标实时移动机器人。这款示教器具有用于控制和编程任务的 Windows 用户界面。

Motoman 推出了第一个机器人控制系统 (MRC)，它提供了两个机器人的同步控制

1994年

MRC 还使从普通 PC 编辑机器人作业成为可能。MRC 提供了控制多达 21 个轴的能力。它还可以同步两个机器人的运动。

瑞士 Demaurex 将其首个 Delta 机器人包装应用出售给 Roland

1992年

第一个应用是具有里程碑意义的安装，由 6 个机器人将椒盐脆饼装入泡罩托盘中。它基于洛桑联邦理工学院 (EPFL) 的 Reymond Clavel 开发的 delta 机器人。

瑞典ABB推出开放式控制系统（S4）

1992年

S4 控制器旨在改善对用户至关重要的两个方面：人机界面和机器人的技术性能。

奥地利威猛推出用于机器人的 CAN-Bus 控制

1992年

“实际上，这些功能可以提高机器人工作单元的操作速度，这就是为什么位于康涅狄格州托灵顿的威猛机器人和自动化系统公司在 18 个月前为其所有 CNC 机器人采用 CANbus 的原因。销售经理 Ken Heyse 解释说Wittmann 之前的 CNC 控制器使用单个微处理器来处理所有机器人和外围功能，必须按顺序执行各种子程序，可能会中断机器人的操作。相比之下，CANbus 在本地处理数据。机器人本身、它的吊坠、堆垛机、和其他下游设备都在自己的微处理器中处理数据。只有这样，主控制器才能协调所有这些工作。在威猛的 CANbus CNC 控制中，所有机器人程序和相关子程序都在不同的微处理器上同时运行。结果，Heyse 说，这是一个更快的工作单元。”来源

瑞典ABB生产最快的装配机器人（IRB 1000）

1984年

它配备了一个垂直臂，一种悬挂式钟摆机器人。机器人可以在大范围内快速工作而无需穿越。它比传统的手臂机器人快 50%。(Lars Westerlund, The Extended Arm of Man)

美国 Adept 推出首款直驱 SCARA 机器人 AdeptOne

1984年

电驱动电机直接连接到手臂，无需中间齿轮或链条系统。该机构的简单性使 AdeptOne 机器人在连续工业自动化应用中非常稳健，同时保持高精度。来源

灵活的自动化装配线

1983年

美国西屋电气发布了一份关于 APAS 或适应性编程装配系统的研究报告，这是一个在更灵活的自动化装配线环境中使用机器人的试点项目。该方法在零部件的定位、定向和检查中使用机器视觉。

IBM 为机器人开发了一种编程语言 AML

1982年

AML（一种制造语言）是一种功能强大、易于使用的编程语言，由美国 IBM 开发，专门用于机器人应用。使用 IBM 个人计算机，制造工程师可以快速轻松地创建应用程序。

美国 PaR Systems 推出首款工业龙门机器人

1981年

龙门机器人提供的运动范围比当时的基座机器人大得多，并且可以取代多个机器人。（ParR 50 周年，2010 年）。

GM安装机器视觉系统“CONSIGHT”

1981年

通用汽车 Consight 视觉系统在安大略省圣凯瑟琳铸造厂的首次生产实施中，使用三个工业机器人在恶劣的制造环境中成功地从皮带输送机上以每小时 1,400 个的速度分拣了多达六种不同的铸件。

首次使用机器视觉

1980年

在美国罗德岛大学，一个拣选机器人系统展示了从垃圾箱中随机选择和定位零件的过程。

日本 Nachi 开发出第一台电机驱动机器人

1979年

点焊机器人迎来了电动机器人的新时代，取代了之前的液压驱动时代。

德国奥伯恩堡 Reis 公司生产的首款配备自己控制系统 RE 15 的六轴机器人

1979年

日本山梨大学的 Hiroshi Makino 开发了 SCARA-Robot（选择性合规组装机械臂）

1978年

由于 SCARA 的平行轴关节布局，手臂在 XY 方向略微柔顺，但在“Z”方向刚性，因此术语：选择性柔顺。这对于许多类型的组装操作都是有利的，即将圆销插入圆孔中而无需绑定。SCARA 的第二个属性是类似于我们人类手臂的关节双连杆臂布局，因此经常使用术语“铰接”。此功能允许手臂伸入受限区域，然后缩回或“折叠”以避开障碍物。这有利于将零件从一个单元转移到另一个单元或用于装载/卸载封闭的加工站。1981年，日本三共精机公司和日本平田公司推出了SCARA机器人。来源

可编程通用装配机 (PUMA) 由 Unimation/Vicarm 开发；美国，得到通用汽车的支持

1978年

通用汽车得出的结论是，在组装过程中处理的所有零件中，90% 的重量不超过 5 磅。PUMA 适用于 GM 规格的小型零件处理线机器人，该机器人保持与人类操作员相同的空间侵入。

日立（日本）开发了一个组装单元，用于组装带有 8 个电视摄像头和两个机械臂的真空吸尘器

1977年

太空中的机器人

1976年

机械臂用于 Viking 1 和 2 太空探测器。

日立（日本）开发了第一台基于传感器的弧焊机器人“Mr.阿罗斯”

1975年

机器人配备微处理器和间隙传感器，通过检测工件的精确位置来校正弧焊路径。来源

ABB 开发了一种有效载荷高达 60 kg 的工业机器人

1975年

这满足了汽车行业对更多有效载荷、更多灵活性的需求。该机器人名为 IRB60，最初交付给瑞典的 Saab 用于焊接车身。

Olivetti “SIGMA” 直角坐标机器人，是最早用于装配应用的机器人之一

1975年

Olivetti SIGMA 机器人在意大利用于用两只手进行组装操作。

日立（日本）开发出第一台精密插入控制机器人“HI-T-HAND Expert”

1974年

这个机器人有一个灵活的手腕机构和一个力反馈控制系统。因此它可以插入间隙约为10微米的机械零件。

来自ASEA的第一个全电动、微处理器控制的工业机器人IRB 6

1974年

拟人化设计，手臂运动模仿人类手臂，有效载荷6kg，5轴。S1 控制器是第一个使用英特尔 8 位微处理器的控制器。内存容量为 16KB。控制器有 16 个数字 I/O，并通过 16 个键和一个四位 LED 显示屏进行编程。第一个型号 IRB 6 是在 1972-1973 年由 ASEA 首席执行官 Curt Nicolin 指定开发的，并于 1973 年 8 月底首次展示。它被 Genarp 的 Magnussons 收购，用于对弯曲的不锈钢管进行打蜡和抛光在 90° 角。

第一台弧焊机器人在日本投入使用

1974年

在日本，川崎基于 Unimate 设计打造了一款弧焊机器人，用于制造摩托车车架。他们还在他们的 Hi-T-Hand 机器人中开发了触摸和力感应功能，使机器人能够以每个针一秒的速度将针引导到孔中。

第一台小型机控制的工业机器人上市

1974年

第一个商用微型计算机控制的工业机器人是由 Richard Hohn 为辛辛那提米拉克龙公司开发的。该机器人被称为 T3，即明天的工具。

日立（日本）开发出用于混凝土桩柱行业的自动锚固机器人

1973年

该机器人是第一个带有用于移动物体的动态视觉传感器的工业机器人。它在模具移动时识别出模具上的螺栓，并与模具运动同步紧固/松开螺栓。

Scheinemann 开始在美国 Vicarm Inc 生产 Vicarm/Stanford 臂

1973年

斯坦福手臂是一种机械臂，它使用来自触摸和压力传感器的反馈来执行小部件组装。斯坦福机械臂的开发者 Scheinman 教授成立了 Vicarm Inc.，以销售用于工业应用的机械臂版本。新手臂由一台小型计算机控制。

第一个拥有六个机电驱动轴的机器人

1973年

KUKA 从使用 Unimate 机器人转向开发自己的机器人。他们的机器人 Famulus 是第一个拥有六个机电驱动轴的机器人。

在欧洲安装的机器人生产线

1972年

意大利菲亚特和日本尼桑安装了点焊机器人生产线。

日本机器人协会（JIRA，后来的JARA）成立

1971年

这是第一个全国机器人协会。日本机器人协会成立于 1971 年，是一个自愿组织工业机器人协会。Conversazione 于 1972 年重组为日本工业机器人协会（JIRA），该协会于 1973 年正式成立。来源

德国辛德芬根戴姆勒奔驰的第一条液压驱动机器人生产线

1971年

1971 年，KUKA 为戴姆勒-奔驰建造了欧洲第一条机器人焊接传输线。

日立（日本）开发出世界上第一台基于视觉的全自动智能机器人，可根据平面图组装物体

1969年

机器人可以根据组装计划图的直接视觉图像创建的信息构建积木。

Unimate机器人进入日本市场

1969年

Unimation 与川崎重工签署许可协议，为亚洲市场制造和销售 Unimate 机器人。川崎将开发和生产省力的机器和系统视为重要使命，成为日本工业机器人领域的先驱。1969 年，公司成功开发了 Kawasaki-Unimate 2000，这是日本生产的第一台工业机器人。

挪威 Trallfa 提供第一台商用绘画机器人

1969年

这些机器人是在 1967 年为内部使用而开发的，用于在挪威劳动力短缺期间为独轮车喷漆。来源

用于移动机器人引导的机器人视觉在美国斯坦福研究所展示

1969年

用于移动机器人引导的机器人视觉在斯坦福研究所进行了演示。

通用汽车在其洛兹敦装配厂安装了第一台点焊机器人

1969年

Unimation 机器人提高了生产力，并允许超过 90% 的车身焊接操作实现自动化，而在传统工厂中只有 20% 到 40%，在传统工厂中，焊接是一项由大型夹具和固定装置主导的手动、肮脏和危险的任务。来源

章鱼般的触手臂是由马文·明斯基开发的

1968年

类似章鱼的触手臂由 Marvin Minsky源开发

欧洲第一台工业机器人

1967年

欧洲第一台工业机器人 Unimate 安装在瑞典乌普斯兰韦斯比的 Metallverken

第一个圆柱形机器人，来自 AMF 的 Versatran

1962年

6 台 Versatran 机器人由 American Machine and Foundry (AMF) 在美国坎顿的福特工厂安装。它被命名为 Versatran，源于“多功能转移”一词。来源

Unimation 在通用汽车公司安装了第一台工业机器人

1961年

世界上第一个工业机器人是在新泽西州特伦顿 GM Ternstedt 工厂的一条生产线上使用的机器人，该工厂生产门窗把手、换档把手、灯具和其他汽车内饰硬件。Unimate 机器人的 4,000 磅机械臂按照存储在磁鼓上的分步命令进行排序和堆叠热压铸金属件。该机器人的制造成本为 65,000 美元，但 Unimation 以 18,000 美元的价格售出。

George Devol 和 Joseph Engelberger 开发出第一台工业机器人

1959年

它重达两吨，由磁鼓上的程序控制。他们使用液压执行器并在关节坐标中编程，即在示教阶段存储各个关节的角度并在操作中重播。