在移动机器人的直线运动过程中，经常出现左右摆动的现象，导致移动机器人行走非预期的S形轨迹。这种S形轨迹不但不美观，更会影响作业效率甚至会带来安全隐患。

例如，在物流仓库中，无人驾驶叉车在搬运作业时，一旦出现左右摆动，增加货物掉落和碰撞货架和货物的风险。同样，在道路工程中，无人驾驶压路机在进行路面碾压作业时对行驶精度有着较高的要求，如果出现类似的左右摆动现象，将极大影响了压实效果和施工安全。

技术分析

KC CORE ADVANTAGE

在定位良好的情况下，移动机器人出现S形轨迹的现象往往是由于转向滞后造成的。不同于差速型底盘，转向型底盘不论是舵轮类型还是阿克曼类型，转向系统都不可避免地会存在一定的延时，当延时过大时，系统对于转向指令的响应存在时滞性，使得移动机器人实际转向动作落后于预期轨迹，造成控制超调，进而引起车辆S形轨迹行走。

科聪创新性研发了基于模型预测的前馈控制算法有效解决转向滞后难题。通过对车辆转向滞后性的监测和精确建模，得到车辆转向的动态传递函数，在实际转向控制之前加入前馈环节，根据预期路径的前瞻性分析和当前的转向偏差，计算出车辆转向控制角度。

这种控制策略类似于持有专业驾照的经验丰富的驾驶员，能够预见弯曲道路并提前调整方向，有效避免S型路线的产生，提升转向的实时性和准确性，确保移动机器人的行驶既平稳又可靠。

应用落地

APPLICATION SCENARIO

在道路工程的路面碾压作业中，无人驾驶压路机的精准行驶是确保路面压实度的关键。然而，传统液压转向系统普遍存在转向滞后问题，如果采用常规控制方法，无人驾驶压路机往往会出现非预期的S形轨迹，难以满足路面质量要求。

科聪预测前馈控制算法有效解决转向滞后难题，实现对无人驾驶压路机的精准控制。在处理精细的边缘压实任务时，能够使压路机在靠近挡板或路缘石的作业中，实现与边缘的极近距离控制，同时保证不超出边界，显著提升了压实作业的效率和安全性。

科聪预测前馈控制技术，有效抑制了转向过程中的微小超调，确保了行驶的平滑性和车辆的稳定性。在直线行驶中，系统提供持续稳定的支持，减少了不必要的调整和能源浪费，从而提高了作业的经济性和效率。

科聪多年深耕于移动机器人导航控制系统研发，致力于为移动机器人运动控制提供创新解决方案。面对形态各异的移动机器人底盘都有着深入的技术研究和应用积累。科聪持续为行业提供先进的产品服务和技术，助力客户在移动机器人领域实现突破和发展。

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关于浙江科聪

浙江科聪（KC）是国家高新技术企业，总部位于杭州滨江，安吉设制造和测试中心。作为中国移动机器人控制系统行业领军者，业务连续多年翻倍增长，市占率第一。持续为行业输出先进、可靠的移动机器人控制系统，赋能移动机器人落地于仓储物流、汽车制造、3C电子、通用制造、半导体、新能源锂电、航天军工、教育科研等各行各业。