随着科尔摩根产品不断迭代升级，其核心AGV控制器已从CVC600更新至当前主流的CVC700。

但在众多存量旧项目中，仍大量使用CVC600控制器。部分终端客户因现场扩产需求，希望新增车辆接入原有调度系统，而科尔摩根调度系统对CVC600与CVC700采用独立管控机制，无法直接兼容混用。

针对这一问题，公司提供了一套软件层面的兼容解决方案：

用户需要下载带有BC后缀的固件版本（目前最新为2.8.12 BC），如有不清楚，可咨询相关技术人员。将 CVC700控制器更新至BC固件后，在调度系统中追加对应BC固件授权，即可在原有CVC600旧项目中无缝新增 CVC700 车辆，实现统一调度管理。

在CVC700更新完BC固件后，如果出现以下问题，可以尝试下文的解决方法：

01

将CVC700固件、原VAD程序更新为BC固件后，下载到CVC700后，发现AGV车无法启动。

解决方案：观察CVC700硬件上的状态灯情况，检测STATUS绿灯是否常亮。网页上抓取黑盒，在Black Box->Events And Traces->NDC8 Events里找是否有以下记录。

如果有以上情况，请检测VAD->OPENPCS内的Resource，选

的HardwareModule，选择CVC600VI，然后在VAD压缩一遍下载到CVC700即可正常启动AGV。

02

如果AGV正常启动后，手动可以正常运行车辆，但是车始终找不到导航。

首先确保LS2000网络连接正常，然后检查黑盒NDC8 Events里是否有如下错误，如果有则可能是VAD项目里的配置文件内对激光导航的描述名称不同导致的。

其根本原因是因为CVC600内对激光导航的描述为LaserNavigator，而CVC700固件升级为BC版本后，并不会在配置文件里添加LaserNavigator的描述，需要手动将以下内容更改到配置文件。

以上代码中标注的红色0xMMMM和0xNNNN需要与上文中的其他组件Index号都不一致，确保每个Index的唯一，可以在上方组件的Index号上+1、+2，然后在搜索改完的Index号是否唯一。

最后重新打开VAD项目。把VAD之前配置的LS2000的参数手动记录，然后删除LS2000，重新添加一遍LS2000，把参数复原。

完成以上步骤后，AGV就可找到导航。

以上修改配置文件操作，请联系专业电气工程师或NDC AE工程师。

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关于科尔摩根-自主移动解决方案

拥有五十余载历史的Kollmorgen–Autonomous Mobile Solutions，即科尔摩根-自主移动解决方案（科尔摩根AMS），通过对自动导引车辆（AGV）和移动机器人（AMR）制造商等合作伙伴的赋能，在各应用领域部署了数万辆先进的 AGV 和 AMR 车辆。

科尔摩根AMS的NDC解决方案是由车辆自动化组件、系统软件和设计与扫描工具组成。NDC 8平台包括用于管理车队和有效引导车辆的软件，以及用于导航和控制的硬件。

科尔摩根AMS的核心价值在于助力合作伙伴实现多项目标，包括同系统调度多种车型；具有较高的系统稳定性和强大的项目交付能力；可降低从前期项目实施到后期系统运维各方的实际总成本。