AGV小车的工作原理

　　潜伏式AGV小车，潜伏到台车下，利用电动升降棒挂钩牵引台车，把台车牵引到指定位置后，AGV搬运车自动和台车分离，然后钻到空台车的下面，把空的台车拖走。长695mm 宽245mm 高168mm小巧袖珍 宽度A4纸大小,运载能力80kg，为行内最小实用型AGV。比以往的潜入牵引型车更低，无需大幅改造也能潜入各种箱式台车下进行牵引。潜入牵引式AGV容易进行自动联结、拥有灵敏的转弯功能，不仅适用于箱式台车也运用于各种场合，为了尽可能地能潜入更多种类的台车下，已设计到行内最低高度。

　　潜伏牵引式AGV，拥有小巧美观的体型外观，结构紧凑，较低的车体可以潜伏在料车底部进行自动挂扣和脱扣；尾部的牵引装置可拖挂多个料车。通过磁条导引读取地标指令，可以根据设定站点的停靠、加速、减速，扇形安全扫描传感器，该车型物料配送，轻巧灵活搬运，是汽车家电行业物料配送的搬运专家。

　　AGV小车的特点

　　1、自动化程度高

由计算机，电控设备，激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

　　2、充电自动化

　　当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长（10年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。

　　3、美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。

　　4、方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

　　AGV小车传感1990年代，我国烟草行业进行了一轮大规模的技术改造，包括打叶复烤技术的全面推广应用以及制丝新工艺方法的引入。随着生产工艺的逐步完善，打叶复烤、制丝、卷包这三大生产线基本实现了自动化。到了1990年代中后期，有一部分企业已开始提出如何将这三大生产线有机地串连起来，并从原料、辅料输入到成品输出全过程实现自动化生产和信息化管理，这就是后来迅速在我国烟草行业推广应用的自动化物流系统。AGV小车传感器作为自动化物流系统中的一个重要装备，也随之引入。

　　AGV小车传感器总体应用情况

　　楚雄（卷_烟厂名略，以下同）是国内烟草行业最早使用AGV的企业（现已停用）；

　　玉溪使用韩国三星电磁导引AGV，共52辆，成为国内企业中使用数量最多的AGV系统（最近刚由昆明船舶设备集团有限公司更新改换为激光导引AGV系统，共34辆，并采用了目前世界上最先进的8系统技术）；

　　昭通和什邡使用过德国的惯性导引AGV（均已停用）；

　　昆明、杭州和常德使用的是SWISSLOG公司集成的激光导引AGV（ROCLA公司生产）；

　　厦门、南昌、芜湖、深圳、蚌埠使用的是日本大福公司的激光导引AGV；

　　上海（配方库）曾使用过国产电磁导引AGV（已停用）；

　　成都曾使用过台湾生产的电磁导引AGV（已停用）；

　　柳州、南宁使用的是ROCLA公司生产的激光导引AGV；

　　红河、宁波、南京、淮阴、徐州、龙岩、合肥、青州、曲靖、武汉、成都（新上项目）、许昌、大连烟草、玉溪、青岛、上海（辅料库）、兰州、昭通（新上项目）使用的是昆明船舶设备集团有限公司生产的激光导引AGV。

　　2．AGV小车传感器使用车型情况

　　a) 推挽式

　　站台是无动力的辊道，AGV停靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，托盘货物在AGV辊道与站台辊道之间滚动，载货重心转移平稳巧妙，作业效率高，AGV安全性好。其特点是：站台不需要连锁信号和动力传动，适合同高度站台之间、站台数少的搬运条件。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高。应用在红河辅料库、箱皮库；淮阴辅料库。

　　b) 辊道式

　　站台是带动力传动的辊道，AGV停靠在站台侧边，车上和站台上的辊道对接之后同步传动，故要求托盘标准，传递高度统一，传递速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，AGV安全性好。特点是：移载机构与原理简单，可靠性好，但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少，车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业。应用在红河原配方库、昭通原辅料库、成都原辅料库、上海原配方库。

　　c) 侧叉式

　　站台是无动力的台架，AGV停靠在站台侧边，通过伸缩叉的两级比例传动实现左、右双向装卸货物，能够在不同高度站台作业，作业中依靠升降机构完成叉与货物的离合，AGV安全性好。特点：移载原理简单，站台结构简单，但移载机构复杂，且移载过程货物重力直接作用于伸缩叉，故AGV平衡是弱点，升降范围有限。适合于站台数多，车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业。应用在玉溪原辅料库、什邡原辅料库。

　　d) 叉车式

　　类似于电动叉车，有正向和侧向多种作业形式，能够从地面到较高范围实现多种场合的装卸作业。适合有高低不同站台或货架要求的物料装卸，特别是对驶入式巷道、多层货架（牛腿式）的密集性存储搬运独具优势。特点：使用性广，可在巷道及有多层货位的库房中装卸；缺点是倒车过程安全性有局限。应用在厦门、南昌、芜湖、深圳、蚌埠辅料库；红河原成品库。

　　e) 链式

　　基本与辊道式一致，只是辊道改为链条，托盘货物随链条移动。特点：作业速度快，效率高，但要求站台带动力和有同步传动要求。应用在青岛丝束库。

　　f) 牵引式

　　类似于电动拖车，AGV只提供牵引力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。特点：能耗小，结构简单轻巧，但物料车限位困难，全自动作业容易导致失误。应用在红河辅料库。

　　g) 落地叉式

　　车型结构与电动叉车相似，移载过程须倒车才能完成，货物能直接放到地面，可以在高低差较大的站台或货架（横梁式）之间装卸货物。从使用条件看，还具有叉车式AGV的同等功能，适用范围较广。特点：适合有高低不同站台或货架要求的物料装卸，特别是对单排多层货架（横梁式）的密集性存储搬运独具优势。因货物能直接放到地面，所以既可用于库区，也可用于生产车间。缺点是倒车过程安全性有局限。应用在红河、柳州、南宁、昆明、杭州、常德、宁波、南京、徐州、龙岩、合肥、青州、曲靖、武汉、成都、许昌、玉溪、青岛、上海、兰州、昭通辅料库；红河成品库、丝束库；青州配方库；大连烟草配送。