越疆科技2021云上新品发布会正式发布了国内首款自研六自由度力反馈主手Haptics 6D及遥操作系统Matrix.OS。本次发布的新品基于5G技术，达到了0.005mm位置分辨率，0.1N力反馈精度，4kHz触觉刷新率和60帧视频流畅度，以极致的临场感，实现了对人类触觉、视觉等感知能力的无限延伸，是人类未来进入元宇宙虚拟空间中的人机交互接口，可实现对虚拟与现实空间之间的互操作。

越疆遥操作系统 Matrix.OS

越疆遥操作系统 Matrix.OS由操作端、障碍段、远程端三部分构成，通过力反馈主手及计算机进行感知，人在接收感知信息后进行决策控制，并通过5G或其他通讯模块传输，实现对远程机器人（从手）的操作。其中，遥操作主手Haptics 6D是本次发布的核心产品。

力反馈主手｜ Haptics 6D实时力反馈，赋予人类触觉感知能力

Haptics 6D是一个六自由度，具有力反馈功能，可无重力、低阻力自由拖拽的遥操作主手设备。作为组成遥操作系统的核心，与用户端直接操控的硬件，精准操作、实时反馈是关键。

力反馈主手Haptics 6D

实时性力反馈是构建操作临场感最基本要求，Haptics 6D采用6个主动力反馈定制电机，结合EtherCAT实时总线，以及动力学模型补偿算法，达到最小感知力0.1N和4kHz刷新率，高精度还原力觉。

实时力反馈

高精度操作是Haptics 6D的最关键指标，基于双编码器设计，使用前无需零点校准，结合零回差丝传动机制，消除反向间隙，使位置分辨率达到0.005mm。

此外，串联式六自由度结构和碳纤维航天材料轻质的本体设计，使得Haptics 6D获得更大运动空间和高刚度、高强度的效果。同时Haptics 6D提供六个自定义按钮，可根据个人使用习惯进行设定，灵活应对各种复杂操作需求。

遥操作系统Matrix.OS｜三大关键性技术，高速响应远程操作

Matrix.OS采用主从姿态同步算法，实现远程图像显示方向对准，获得更贴近自然的舒适操控，以流畅视野满足细微场景的操作。

主从姿态同步

利用动态跟踪算法，有效抑制超调和振荡，提高位置跟踪响应，结合5G超低时延通信，可确保主从机器人跟踪延时