科技创新时代，引领仓储未来

用工荒现象促使很多企业深刻意识到无人叉车、AGV等自动化物流设备在工业物流领域的重要性和必要性，加速了“机器助人”的步伐，通过采用无人叉车、AGV、智能调度等方式提升仓储系统自动化水平，以解决劳动力短缺、人力成本提升、人员安全隐患和效率低下等问题，增强企业竞争力和抗风险能力，可以肯定的是，未来传统的单一依赖人工操作的仓储作业方式已经无法满足未来多元的市场需求。

智能搬运机器人作为自动化运输搬运的重要工具，技术上已经非常成熟，在智能工厂已经得到广泛应用，智能搬运机器人可以做到将物料准确、安全、智能地运输到目标站点。智能搬运机器人发展至今，衍生出了多种导航方式。

从一开始最简单的磁条导航、二维码导航，再到现在主流的激光导航，AGV搬运机器人的技术也一直在不断更新，逐渐实现自动化管理。

这里概括说下AGV叉车的几种主要导航方式：

电磁导航

早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。

磁导航

磁导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条或磁钉替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。

激光导航

激光引导方式是目前比较流行的导航引导方式，这种导引方式是在AGV车上安装上可以发射及接收激光的扫描器，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航，最终达到控制运行路线，完成一系列自动化操作。该导引技术的优点是定位与导向精度较高，并且可以任意规划路径。但是造价较高，装置的安装与位置的计算都比较复杂是其主要缺点。

SLAM导航

目前在资本市场，各类机器视觉与激光雷达一片火热。SLAM（Simultaneous Localization And Mapping），即同时定位与地图构建，SLAM技术对于机器人或其他智能体的行动和交互能力至为关键，因为它代表了这种能力的基础：知道自己在哪里，知道周围环境如何，进而知道下一步该如何自主行动。可以说凡是拥有一定行动能力的智能体都拥有某种形式的SLAM系统。在未来的各类SLAM算法导航中，基于激光雷达的激光SLAM和基于视觉的视觉SLAM（VSLAM）是两种研究最多、最可能大规模落地应用的SLAM，基本代表着第三代AGV导航技术的发展方向。在这两种SLAM导航方式中，目前应用较多的是激光SLAM，激光SLAM脱胎于早期的基于测距的定位方法(如超声和红外单点测距)。激光雷达距离测量比较准确，误差模型简单，在强光直射以外的环境中运行稳定，反馈信息本身包含直接的几何关系，使得机器人的路径规划和导航变得直观。激光SLAM理论研究也相对成熟，落地产品更丰富。通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。

视觉导航

视觉引导方式是一种开始快速发展，这种导引方式还称为图像识别导引，日趋成熟的新兴导航方式。该方式将预设路线周围的环境图像信息存放在控制系统的数据库中,在运行过程中，通过车载摄像机和传感器动态获得周围图像信，并与数据库中的数据进行比较，从而确定下一步位置。

视觉导航优点：视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，投资成本比激光导航低，但比磁导航稍贵；

视觉导航缺点：AGV定位精确度较低，对光干扰较敏感，路径同样需要维护。

在柔性制造中实现定制化，意味着一条生产线上能制造出满足不同需求的产品，因此需求具有快速改装重组的优点。激光场景导航AGV在柔性制造中显得尤为重要，如果需要对产品或生产线进行变更，激光场景导航AGV可轻松地进行重新部署，从而在高度动态的环境下也能实现生产优化，具有很强的适应性。