RoboDK的TwinTool为工业机器人提供机器人工具校准。|来源：RoboDK

加拿大机器人软件供应商RoboDK发布了TwinTool，一个为工业机器人提供全自动机器人工具校准的应用程序。TwinTool是一个具有成本效益、快速和简单的解决方案，可以在各种制造应用中提高工具的精度。它是目前市场上昂贵而复杂的机器人校准服务的一个有竞争力的替代品。

工业机器人越来越多地被用于高精度的制造任务，如装配、焊接和加工。然而，新用户有时会对机器人的明显低精度感到失望。他们投资于昂贵的机器人校准系统，试图提高精度。

RoboDK的CEO Albert Nubiola说："许多用户没有意识到正确校准工具有多重要，他们认为他们需要对整个机器人进行校准。然而，正确地校准工具中心点（TCP）可以使精度得到显著提高。"

可重复，不准确：工业机器人的问题

工业机器人具有较高的重复性，但精度较低。这意味着它们每次都能移动到完全相同的位置（重复性），但它们的位置与世界坐标系并不准确匹配（准确性）。

有两种主要的校准程序来提高机器人的精度。机器人校准需要精密激光系统来校准机器人机构本身。工具中心点（TCP）校准是一个比较简单的程序，以确保编程系统拥有机器人工具的准确模型。

RoboDK的软件开发人员Samuel Bertrand说："与激光跟踪器等其他解决方案相比，TwinTool是一种快速且经济实惠的解决方案，可以自动校准机器人的TCP。激光校准很昂贵，而许多机器人应用不需要这么高的精度。"

TwinTool用一个现成的传感器实现了工具校准

校准机器人工具中心点（TCP）的典型方法是采用4点法，即在将工具移动到不同方向的同一点上时，至少要进行一系列的关节读数。这个过程很耗时，而且精度不高，因为用户需要手动将机器人移动到不同的位置。

TwinTool校准功能以RoboDK App的形式发布，这是一个扩展RoboDK机器人编程软件功能的插件。

RoboDK TwinTool需要一个现成的线性仪表传感器（或LVDT）来直接与任何机器人通信，并计算出机器人工具中心点（TCP），而无需人工干预。TwinTool自动记录无限数量的点，线性量具传感器为工具定义提供了极大的精度。

该应用程序与主要品牌的各种传感器兼容，包括三丰、KEYENCE和Sylvac，使其能够与任何硬件通用。其他传感器品牌也可以根据要求进行集成。

RoboDK TwinTool支持来自50个不同机器人制造商的600多个机器人手臂，适用于许多工业环境。这遵循了RoboDK良好的理念，即对硬件保持品牌无关性。

易用性和安全性是流程的核心

同样重要的是，RoboDK非常重视其产品的易用性和安全性。TwinTool直接从RoboDK运行，成为机器人控制器和传感器之间的桥梁。不需要任何编程技能。用户只需要RoboDK仿真软件、一个机器人、其工具（球形或锥形）和一个传感器。奇异现象和碰撞被避免，轨迹被自动计算。

Bertrand说："我们已经创建了一个用户友好的向导，以确保正确和安全地完成校准，这很简单，没有机器人知识的操作员也可以使用。"

要校准机器人工具，用户只需在RoboDK软件中遵循这个3步程序：

1、从RoboDK广泛的机器人库中选择他们的机器人模型。

2、将RoboDK连接到机器人和传感器上。

3、在传感器上移动机器人并开始校准。

Nubiola说："该程序是完全自动化的，不需要任何人工干预，它自动避免了碰撞，不需要用户写一行代码。"

有了TwinTool，用户可以快速、自动地提高工具的精度，在某些机器人设置下，最高可达0.250毫米。这可使精度提高2至10倍，这取决于机器人和工具。

Nubiola说："如果没有这种校准，机器人的误差可能在2-5毫米之间。有了这种工具校准，你通常可以将机器人误差减少到0.250-1毫米，这取决于你的应用。"

这种精度的提高对于大多数机器人应用来说是绰绰有余的，即使是那些需要精度的应用。这可以为用户节省大量不必要的机器人校准服务的费用。

未来计划

用户现在可以要求将TwinTool添加到他们的RoboDK软件副本中，作为一个可选的RoboDK应用。

Bertrand解释说他们将继续改进TwinTool的功能。目前，该工具是面向维护模式的。他说："然而，我们正在努力实现一种模式，即在生产过程中自动运行校准程序"。

RoboDK还计划通过创建一个RoboDK应用市场来扩展其App界面。他们将邀请公司为该软件开发和发布自己的应用程序。